原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
智能协同体系构建：无人系统与AI技术融合
目录
文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
基理论证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
2.1无人系统的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
2.2人工智能技术的核心要素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.3两者融合的理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
智能协同体系框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
3.1体系总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
3.2各层级功能分区．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.3关键技术节点阐述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
异构无人系统的智能化集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.1多源信息融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.2动态任务分配方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.3协同控制策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
深度学习在协同决策中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1决策模型构建流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2基于强化学习的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.3实时决策支持系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
智能协同实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.1硬件集成方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.2软件集成开发框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.3模拟仿真环境构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
变超声速无人机协同实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
7.1实验背景及目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
7.2任务协同方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
7.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
低空无人机编队智能化实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
8.1实验平台技术方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
8.2编队飞行控制实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
8.3抗干扰飞行测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.文档概览
2.基理论证
2.1无人系统的基本原理
无人系统（UnmannedSystems,US）是指无需人工直接参与操作，依靠自身装备和控制系统的独立或远程控制执行任务的系统。其核心在于感知、决策和行动的自主性与协同性。无人系统的基本原理主要涉及感知环境、自主决策、精确控制以及人机交互等方面。
（1）感知环境
无人系统的首要任务是感知所处的环境，这主要通过传感器系统实现。常用的传感器包括雷达（RADAR）、声纳（SONAR）、激光雷达（LiDAR）、视觉传感器（如相机）以及各种环境传感器（如温湿度、气压传感器等）。传感器数据的融合是实现精确感知的关键技术。
多源传感器数据融合的输出可以用以下公式表示：
Z
其中Z是融合后的感知结果，Zi是第i个传感器的输入数据，?
（2）自主决策
感知到的环境信息需要通过决策系统进行处理，以生成恰当的行动指令。决策系统通常基于人工智能（AI）技术，如机器学习、深度学习以及专家系统等。决策过程可以表示
文档评论（0）