自动驾驶高精地图与实时感知耦合的障碍物识别系统软硬件协同架构.pdfVIP

自动驾驶高精地图与实时感知耦合的障碍物识别系统软硬件协同架构1

自动驾驶高精地图与实时感知耦合的障碍物识别系统软硬件

协同架构

1.系统架构概述

1.1系统目标与应用场景

自动驾驶高精地图与实时感知耦合的障碍物识别系统旨在通过软硬件协同架构，实

现高精度、高可靠性的障碍物识别，以提升自动驾驶车辆的安全性和效率。系统目标是

构建一个能够实时处理复杂路况信息、精准识别各类障碍物，并与自动驾驶车辆的决策

系统无缝对接的智能系统。

在应用场景方面，该系统主要面向城市道路、高速公路以及复杂路况环境。城市道

路中，车辆需要应对行人、非机动车、临时障碍物等多种复杂情况；高速公路则要求系

统能够快速识别远距离障碍物并及时做出反应。此外，该系统还可应用于自动驾驶出

租车、物流配送车辆以及智能交通管理系统等领域，为自动驾驶的广泛应用提供技术支

持。

2.高精地图技术

2.1高精地图数据结构

高精地图是自动驾驶高精地图与实时感知耦合的障碍物识别系统的重要组成部分，

其数据结构的设计直接影响到系统的性能和效率。

•数据维度丰富：高精地图不仅包含传统地图的道路信息，还涵盖了车道线、交通

标志、信号灯、路面标记等详细信息。例如，车道线的精度可达到厘米级，能够

准确区分不同车道的边界，为车辆的精准定位和路径规划提供支持。

•语义信息标注：地图中的每个元素都具备丰富的语义信息。例如，交通标志被标

注为“限速”“禁止停车”等具体类别，信号灯的状态（红、黄、绿）也被实时记录并

更新。这些语义信息使自动驾驶系统更好地能够理解道路环境，从而做出更合理

的决策。

•三维建模：高精地图采用三维建模技术，能够精确表示道路的坡度、曲率等信息。

在复杂路况下，如山区道路或立交桥区域，三维建模能够帮助车辆准确更地感知

道路的立体结构，从而提前调整行驶姿态，避免潜在的碰撞风险。

3.实时感知技术2

2.2高精地图更新机制

高精地图的实时性和准确性是保障自动驾驶系统安全运行的关键，因此高效的更

新机制至关重要。

•多源数据融合更新：高精地图的更新依赖于多种数据源的融合。车辆自身的传感

器（如激光雷达、摄像头）采集的实时数据是重要的更新依据。例如，当车辆检

测到道路上出现新的临时障碍物时，这些信息会立即反馈到地图更新系统中。同

时，交通管理部门提供的道路施工信息、气象部门的天气数据等也会被整合到地

图更新流程中，确保地图信息的全面性和时效性。

•众包更新模式：采用众包更新模式可以有效提高地图更新的频率和覆盖范围。每

辆自动驾驶车辆都可作为数据采集节点，将行驶过程中收集到的道路信息至上传

云端。通过大数据分析和处理，对地图进行实时更新。据统计，采用众包更新模

式后，地图更新的平均延迟可降低至10分钟以内，大大提高了地图的实时性。

•增量更新策略：为了提高更新效率并降低数据传输成本，高精地图采用增量更新

策略。系统仅对发生变化的部分进行更新，而不是对整个地图进行重新下载和替

换。例如，当某一区域的道路标志发生变化时，仅更新该区域的相关数据。这种

策略不仅节省了存储空间，还减少了车辆在更新地图时的等待时间，提高了系统

的整体性能。

3.实时感知技术

3.1传感器配置与融合

自动驾驶高精地图与实时感知耦合的障碍物识别系统中，传感器配置与融合是实

现精准障碍物识别的关键环节。系统通常配备多种传感器，包括激光雷达、摄像头、毫

米波雷达和超声波传感器等，以确保从不同角度和维度获取路况信息。

•激光雷达：激光雷达通过发射激光束并测量反射光的时间来获取物体的距离信息。

其优势在于能够生成高精度的三维点云数据，对于检测障碍物的形状和位置非常

有效。例如，在复杂的城市道路环境中，激光雷达可以精确识别出前方车辆、行

人和建筑物