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2025年人形机器人速度与姿态协同控制真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述人形机器人速度控制与姿态控制的基本概念及其相互关系。在移动过程中，为何需要将两者进行协同控制？

二、

解释拉格朗日动力学方法在建立人形机器人动力学模型中的应用。请推导一个简单人形机器人单腿（含髋、膝、踝三个关节）运动的动力学方程，假设地面反作用力仅限制在脚掌平面内。

三、

阐述基于误差反馈的人形机器人速度与姿态协同控制的基本原理。定义该控制框架中常用的状态变量和误差变量，并说明它们各自的物理意义。

四、

比较并分析比例-积分-微分（PID）控制器和线性二次调节器（LQR）在应用于人形机器人姿态控制时的优缺点。指出各自适合的应用场景。

五、

描述模型预测控制（MPC）在解决人形机器人速度与姿态协同控制问题时的基本思想。简述MPC控制器的核心步骤，并说明其在处理约束方面的优势。

六、

人形机器人在行走或跑步时，其速度与姿态之间存在怎样的耦合特性？请举例说明这种耦合可能带来的挑战，并提出至少两种缓解耦合影响或利用耦合进行控制的设计思路。

七、

在设计人形机器人速度与姿态协同控制器时，如何处理系统的非线性特性？可以采用哪些控制策略或技术来提高控制器的鲁棒性和性能？

八、

对于一个需要执行复杂行走动作（如上下楼梯）的人形机器人，请设计一个速度与姿态协同控制的总体方案框架。需要考虑哪些关键环节？简述各环节的主要任务和相互关系。

九、

在实际应用中，如何评估人形机器人速度与姿态协同控制系统的性能？请列举至少三个重要的性能指标，并简述其物理意义和评价方法。

十、

假设你正在使用MATLAB/Simulink或类似仿真工具对一个简化的人形机器人模型进行速度与姿态协同控制仿真。请描述你需要搭建的主要仿真模块，并说明如何设置仿真参数以验证所设计的控制算法的有效性。

试卷答案

一、

人形机器人的速度控制通常指控制其整体或局部的线速度和角速度，使其按照期望的轨迹运动。姿态控制则是指控制机器人的几何构型，使其关节角度、位置和方向符合预定要求。两者关系密切，因为机器人的整体运动（速度）必然伴随着特定姿态（关节角度配置），而姿态的变化（如弯腰、抬腿）也会影响其运动能力。协同控制旨在同时精确管理速度和姿态，以实现平稳、稳定、高效且灵活的运动。

二、

拉格朗日动力学通过定义系统的拉格朗日量（L=T-V，动能减去势能）并应用拉格朗日方程（d/dt(?L/?q?)-?L/?q?=Q?）来建立动力学模型，其中q?是广义坐标（关节角度），q?是广义速度，Q?是广义力（关节力矩），T是动能，V是势能。以单腿为例，设髋关节角度q?，膝关节角度q?，踝关节角度q?，对应的关节力矩为Q?,Q?,Q?。需要分别计算腿部各段（大腿、小腿）在当前关节配置下的速度、质量矩阵（M(q)）、离心力/科里奥利力项（C(q,q?)）和重力向量（G(q)）。总动力学方程为M(q)q?+C(q,q?)+G(q)=Q。推导过程涉及复杂的三角函数运算和积分，最终得到关于q?,q?,q?及其一阶导数的非线性方程组。地面反作用力通过虚功原理或牛顿-欧拉方法在模型中体现，通常在脚掌接触点处施加，限制其垂直方向速度为零，并产生必要的摩擦力。

三、

基于误差反馈的协同控制原理是通过测量或估计机器人的实际状态（速度、姿态），与期望状态（速度指令、目标姿态）之间产生的误差，来计算控制输入（如关节力矩）。常用的状态变量通常包括所有关节角度、关节角速度，有时也包括线速度和角速度。误差变量则通常定义为期望状态与实际状态之差，如期望位姿与实际位姿的偏差、期望速度与实际速度的偏差。这些误差信号被送入控制器（如PID或LQR），控制器根据误差的大小和变化率计算出相应的控制律，以驱动机器人减小误差，趋向期望状态。

四、

PID控制器结构简单、易于实现、对参数不敏感，适用于线性或近似线性系统，能提供快速的响应。但参数整定依赖经验，对于强耦合、非线性系统效果可能不佳，且容易产生超调和振荡。LQR控制器基于二次性能指标，能同时优化多个性能指标（如状态误差、控制输入能量），适用于线性系统，可以得到稳定的控制器。但其计算复杂度较高（需要求解Riccati方程），对模型精度要求高，且对于模型不确定性或非线性系统鲁棒性较差，只能保证最优性能，而非最坏情况性能。

五、

MPC的基本思想是在有限的时间窗口内，通过优化一个成本函数（通常包含状态误差、控制输入penalization、预测终端约束）来生成控制序列。其核心步骤包括：1）预测模型：建立机器人模型的预测方程，预测未来一段时间内的状态；2）约束处理：在成本函数或预测模型中加入各种约束（关节限位、速度限制、力