多变量协同自整定解耦控制在重型机械系统中的实现机制与底层实时控制协议设计.pdfVIP

多变量协同自整定解耦控制在重型机械系统中的实现机制与底层实时控制协议设计1

多变量协同自整定解耦控制在重型机械系统中的实现机制与

底层实时控制协议设计

1.多变量协同自整定解耦控制理论基础

1.1多变量系统特性

多变量系统是指具有多个输入和多个输出的系统，其特性复杂且相互关联。在重型

机械系统中，多变量系统特性主要体现在以下几个方面：

•耦合性：重型机械系统中各变量之间存在强耦合关系，一个变量的变化会对其他

变量产生直接影响。例如，在大型起重机的吊装过程中，吊钩的水平位置、垂直

位置和旋转角度等多个变量相互耦合，共同影响吊装的精度和稳定性。

•非线性：重型机械系统的工作环境和工作状态复杂，其动态特性呈现非线性特征。

以挖掘机为例，其液压系统的压力、流量等参数与挖掘深度、负载大小等之间存

在复杂的非线性关系，这增加了控制的难度。

•时变性：重型机械系统在运行过程中，其参数会随时间发生变化。如大型船舶的

推进系统，随着航行时间的增加，螺旋桨的磨损、海水的阻力变化等因素会导致

系统参数的时变性，需要实时调整控制策略以保证系统的性能。

•高阶性：重型机械系统的动力学模型通常为高阶系统，其动态响应复杂。例如，大

型风力发电机组的转子系统，其动力学模型包含多个自由度，是一个高阶系统，需

要精确的控制方法来实现稳定的发电功率输出。

1.2协同自整定原理

协同自整定控制是一种先进的控制策略，通过多个控制器之间的协同作用，实现对

复杂系统的优化控制。其原理主要包括以下几点：

•参数估计与调整：通过在线参数估计方法，实时获取系统参数的变化情况，并根

据估计结果调整控制器的参数。例如，在重型机械的液压控制系统中，利用自适

应参数估计算法，可以实时监测液压缸的泄漏系数、弹簧刚度等参数的变化，并

相应调整控制器的增益，以保证系统的控制精度。

•多控制器协同：多个控制器之间通过信息交互和协同控制，实现对系统的整体优

化。以大型矿山机械的多电机驱动系统为例，每个电机配备一个控制器，通过通

2.重型机械系统控制需求分析2

信网络实现控制器之间的信息共享和协同控制，使多电机系统在负载分配、速度

同步等方面达到最佳性能。

•性能指标优化：协同自整定控制以系统的整体性能指标为优化目标，如系统的稳

定性、响应速度、超调量等。通过优化算法，如遗传算法、粒子群优化算法等，对

控制器参数进行优化调整，使系统性能达到最优。例如，在重型机械的振动控制

系统中，以振动幅值最小化为目标，通过协同自整定控制优化控制器参数，有效

抑制了机械结构的振动。

1.3解耦控制方法

解耦控制是将多变量系统的耦合关系解除或弱化，使每个变量可以独立控制的一

种控制方法。在重型机械系统中，常用的解耦控制方法有：

•前馈解耦控制：通过在控制回路中加入前馈补偿环节，对耦合变量进行补偿，从

而实现解耦控制。例如，在大型轧机的厚度控制中，利用前馈解耦控制对轧辊的

变形、轧件的温度变化等耦合因素进行补偿，提高了轧件厚度的控制精度。

•反馈解耦控制：利用系统的反馈信息，设计解耦控制器，使系统的输出变量之间

相互独立。以多轴数控机床的进给系统为例，通过反馈解耦控制，使各轴的进给

速度和位置控制相互独立，提高了加工精度和效率。

•动态解耦控制：针对系统的动态特性，设计动态解耦控制器，使系统在动态过程

中实现解耦。例如，在大型船舶的航向和航速联合控制系统中，采用动态解耦控

制，考虑船舶的惯性、水阻力等动态因素，实现航向和航速的独立控制，提高了

船舶的航行性能。

•基于模型的解耦控制：建立系统的精确数学模型，利用模型信息设计解耦控制器。

在重型机械的复杂动力传动系统中，通过建立系统的传递函数模型或状态空间模

型，采用基于模型的解耦控制方法，实现系统的解耦控制，提高系统的可控性和

稳定性。

2.重型机械系统控制需求分析

2.1重型机械系统特点

重型机械系统具有以下显著特