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机器人学基础范凯课件

XX有限公司

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目录

01

机器人学概述

02

机器人结构组成

03

机器人控制系统

04

机器人感知技术

05

机器人智能算法

06

机器人伦理与法规

机器人学概述

01

定义与分类

机器人是可编程的多功能机械装置，能够执行复杂的任务，模仿人类或动物的行为。

机器人的定义

工业机器人用于生产线上，服务机器人则在医疗、教育等领域提供服务。

按应用领域分类

自主机器人具备独立决策能力，半自主机器人则需要人类的持续指导和控制。

按自主性分类

发展历程

1920年，捷克作家卡雷尔·恰佩克首次提出“机器人”一词，为机器人学的发展奠定了基础。

早期机器人概念

1954年，乔治·德沃尔发明了第一台可编程的工业机器人，开启了机器人在制造业中的广泛应用。

工业机器人的兴起

发展历程

20世纪70年代，随着人工智能技术的发展，机器人开始具备学习和决策能力，推动了智能机器人的进步。

01

人工智能的融合

21世纪初，随着技术的成熟，服务机器人如扫地机器人、医疗辅助机器人等开始进入家庭和专业领域。

02

服务机器人的发展

应用领域

机器人在汽车制造、电子组装等工业生产中提高效率，减少人力成本。

工业自动化

手术机器人、康复机器人等在医疗领域提供精准操作，辅助医生进行复杂手术。

医疗辅助

家用机器人如清洁机器人、陪伴机器人等，为家庭提供便捷服务和情感陪伴。

家庭服务

无人探测车、救援机器人在危险或人类难以到达的环境中执行任务，保障安全。

探索与救援

机器人结构组成

02

机械结构

机器人通过电机、液压或气动系统驱动，实现精确的运动控制和力量输出。

驱动系统

传感器如视觉、触觉、听觉等集成在机械结构中，为机器人提供环境感知能力，实现智能交互。

传感器集成

齿轮、皮带、链条等传动机构将动力从驱动系统传递到执行机构，保证运动的准确性和效率。

传动机构

01

02

03

驱动系统

电机是驱动系统的核心部件，通过电能转换为机械能，实现机器人的运动控制。

电机驱动

气动驱动系统使用压缩空气作为动力源，具有成本低、响应快的特点，适用于轻型机器人。

气动驱动

液压驱动系统利用液体不可压缩的特性，提供强大的力量和精确的控制，常用于重载机器人。

液压驱动

传感器与执行器

传感器是机器人感知环境的“感官”，如红外传感器用于距离测量，触觉传感器用于接触检测。

传感器的功能与类型

执行器是机器人执行动作的“肌肉”，包括电机、液压缸等，用于驱动机械臂或移动机构。

执行器的作用与分类

传感器收集的数据需通过算法处理，以实现精确控制，如使用PID控制算法优化运动轨迹。

传感器数据处理

精确控制执行器需要反馈机制，例如编码器用于监测和调整电机的旋转位置和速度。

执行器的精确控制

机器人控制系统

03

控制理论基础

分析系统在受到扰动时是否能保持稳定，是控制系统设计的关键考量。

稳定性分析

通过传感器反馈信息，控制系统调整输出，以达到期望的性能，如PID控制器。

用数学模型描述系统状态，预测系统行为，为控制算法提供理论基础。

状态空间模型

反馈控制原理

控制系统架构

机器人的心脏，负责处理传感器数据和执行决策算法，如使用ARM处理器或FPGA。

中央处理单元

电源管理模块确保机器人在执行任务时有稳定的能量供应，包括电池管理和能量分配。

电源管理

执行器是机器人动作的执行者，控制单元通过精确的信号控制电机和伺服系统，实现动作执行。

执行器控制

机器人通过各种传感器收集环境信息，例如视觉、触觉和听觉传感器，以实现环境感知。

传感器集成

机器人通过无线或有线通信接口与其他系统或网络连接，实现数据交换和远程控制。

通信接口

编程与操作

介绍常用的机器人编程语言，如Python、ROS等，以及它们在机器人控制中的应用。

机器人编程语言

01

阐述如何通过图形用户界面(GUI)或命令行界面(CLI)与机器人进行交互和控制。

用户界面操作

02

解释在机器人操作过程中，如何实时监控其状态并进行调试以确保程序正确执行。

实时监控与调试

03

机器人感知技术

04

视觉感知

机器人通过深度学习算法识别图像中的物体，如人脸识别、物体分类等。

图像识别技术

机器人视觉系统能够实时跟踪移动物体的位置和速度，用于导航和交互。

运动跟踪

利用两个或多个摄像头模拟人类双眼视觉，实现对物体深度和距离的精确感知。

立体视觉系统

触觉感知

介绍不同类型的触觉传感器，如压电式、电容式和电阻式传感器，它们如何帮助机器人感知接触。

01

触觉传感器的种类

探讨触觉反馈在机器人操作中的应用，例如在手术机器人或假肢中的精细控制。

02

触觉反馈的应用

分析机器人在复杂环境中实现精确触觉感知所面临的挑战，如区分不同材质和温度。

03

触觉感知的挑战

其他感知方式

机器人通过温度传感器检测环境温度变化