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探索三维点云数据配准技术：原理、挑战与前沿应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今数字化时代，三维点云数据作为一种能够精确描述物体表面几何形状和空间位置信息的表达方式，在众多领域中发挥着举足轻重的作用。三维点云数据配准技术，作为处理三维点云数据的关键环节，旨在将来自不同视角、不同时间或不同传感器获取的三维点云数据对齐到同一坐标系下，实现数据的融合与统一，其重要性不言而喻。

在机器人导航领域，机器人需要实时感知周围环境信息以规划运动路径。通过三维点云数据配准技术，机器人可以将不同时刻采集到的点云数据进行融合，构建出完整、准确的环境地图，从而实现自主定位与导航。例如，在室内服务机器人中，利