配天机器人2017工业机器人核心技术发展趋势报告30页 conv.docxVIP

工业机器人核心技术发展趋势

配天机器人

2017

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目录

工业机器人六大核心技术

集成化 模块化 智能人性化

配天机器人

目录

工业机器人六大核心技术

集成化 模块化 智能人性化

配天机器人

六大核心技术

短时超负载能力强体积小

结构中空（某些类型机器人）

减速比大扭矩、刚性大体积小结构中空

路径、速度、加速度规划优误差补偿能力强行业专用算法适用性强

伺服电机

伺服驱动器

精密减速器

控制系统

算法

人机交互

响应快总线接口多集成度高接口开放程度高

硬件平台可靠软件平台稳定设计模块化接口多可定制化程度高

外观美操作界面风格选择多编程简单易学使用疲劳度低

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目录

工业机器人六大核心技术

集成化 模块化 智能人性化

配天机器人

集成化（1）?电机与机器人本体高度集成

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集成化（2）?驱动器、电机与机器人本体高度集成

库卡协作机器人iiwa

*图片来自Ofweek机器人网

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集成化（3）?驱动器与控制系统高度集成

满足3C行业自动化产线工位细分要求

节点数下降减少了工业现场总线的实现成本

控制系统的定制化利

润空间较大

采用先进制程工艺带来的芯片成本红利

硬件模块的兼并、去冗余化的设计压缩了控制柜的体积

芯片工艺的持续进步驱动一体化实现的技

术保障

同一款控制系统难以匹配不同负载等级的机器人

优势 限制

紧凑的柜型增加了散热、电磁兼容等多技术的设计复杂度

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机器人本体机器人本体集成化

机器人本体

机器人本体

机器人

示教器 上位机 控制柜

机器人示教器 上位机 控制柜

运动控制卡 运动控制卡 外扩伺服轴 电机

外扩伺服轴 电机

电机 伺服驱动器

电机 伺服驱动器 I/O模块。。。。。。

安全模块

电机 伺服驱动器

电机 运动控制卡

I/O模块

电机

。。。 安全模块多轴伺服驱

电机 动器

电机 外扩伺服轴

一体化机器人控制系统

电机 外扩伺服轴

通用机器人控制系统

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集成化（5）?配天机器人AIR6+ARCCD10

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工业机器人六大核心技术

集成化 模块化 智能人性化

配天机器人

模块化（2）

?运动控制基本算法模块化机器人算法模块

人 环境

编程 安全区域 传感器

示教编程

机器人语言编程

离线编程

固定安全变化安全区域区域

内部传感器 外部传感器

牵引示教

三维几何 运动学、动构型力学计算

轨迹规划

三维图形动态仿真

误差校正 电机力位

末端执行 环境传感器传感器

可达空间计算

碰撞检测 视觉伺服 触觉伺服 视觉伺服

机器人 焊缝跟踪 压力 基于位置 基于图像

传感器

机械参数 控制系统

工作范围 自由度 最大速度 负载能力 定位精度 动作顺序 路径位置 动作时间 作用力

冗余自由度 全自由度 欠自由度 标定 自学习 轴空间

笛卡尔笛卡尔姿态路径

速度规划

作用于 受到外界外界的力

七轴

双臂机 机身行走 四轴器人机构机器人

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并联 零点标定 误差标定 同步规划

机器人

路径同步 样条等复规划杂曲线

最优速度

维持外力 柔顺曲面为变化力跟踪

模块化（3）?机器视觉工具模块化

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模块化（1）?控制系统软件架构模块化

代码跨平台设计开发

实时操作系统

功能任意扩展

可快捷编程 可二次开发

配天机器人控制系统ARCS

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模块化（3）

?机器视觉工具箱模块化

图像采集获取图像机器视觉

图像预处理图像对比

ComputeSharpness图像算术

邻域滤波点滤波ScaleImage

SceneCorrection

直方图提取直方图提取颜色直方图HistContrastHistCountHistHead

HistHeadPercentageHistMax

HistMeanHistMinHistSDevHistSumHistSumSquareHistTail

HistTailPercentageHistThresh

斑点Blob提取斑点查找斑点排列斑点

模式匹配灰度匹配几何匹配SortPatterns

边查找圆查找线查找多线排列边

识别条形码识别二维码识别

缺陷检测表面缺陷检测

数学

查找ChooseSwitch

逻辑if

InRange

三角学AcosAsinAtanATan2CosDegreesRadiansSin