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自动控制理论习题集试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

1.已知线性定常系统的微分方程为：?=-2x+u,y=3x+4u。请写出该系统的传递函数。

2.描述函数的定义是什么？它主要适用于分析哪种类型的非线性系统？

3.系统的特征方程为D(s)=s^3+2s^2+3s+4=0。试用劳斯判据判断该系统的稳定性。

4.什么是系统的型别？它对系统的稳态误差有什么影响？请分别说明I型、II型和III型系统的单位阶跃响应稳态误差。

5.已知开环传递函数G(s)H(s)=K/(s(s+1)(s+5))。请绘制该系统的根轨迹（无需精确绘制，只需标明关键点）。

二、

6.定义系统的单位脉冲响应g(t)。若系统的传递函数为G(s)=10/(s+2)，请求其单位脉冲响应。

7.什么是相频特性？简述相频特性曲线的特点。

8.已知系统的开环传递函数G(s)H(s)=2/(s(s+0.5))。请绘制该系统的波特图（幅频特性和相频特性曲线），并计算其幅值裕度K_m和相角裕度γ_0（用公式表示即可，无需计算具体数值）。

9.什么是奈奎斯特稳定性判据？简述其基本思想。

10.若系统的开环传递函数G(s)H(s)在s右半平面有Z个极点，在s右半平面有P个零点，且奈奎斯特曲线围绕(-1,j0)点顺时针包围N次，根据奈奎斯特稳定性判据，该闭环系统的极点在s右半平面的个数Z_c是多少？

三、

11.什么是系统的稳态误差？影响位置误差常数K_p、速度误差常数K_v和加速度误差常数K_a的因素是什么？

12.已知闭环系统的特征方程为s^4+2s^3+3s^2+4s+5=0。请判断该系统是否稳定。

13.什么是根轨迹法？它主要用于解决控制系统的什么问题？（至少列举两点）

14.在根轨迹法中，什么是分离点？什么是会合点？它们需要满足什么条件？

15.已知系统的开环传递函数G(s)H(s)=K(s+1)/(s(s-1)(s+2))。请指出该系统根轨迹的起始点、终止点、渐近线、实轴段和分离点（若存在）。

四、

16.什么是控制系统的校正？常用的校正方式有哪些？

17.什么是PID控制器？分别说明P、I、D控制器的特点及其对系统性能的影响。

18.在频域法设计中，通常使用哪些频域性能指标来评价系统的性能？

19.什么是线性二次调节器（LQR）？其基本思想是什么？

20.比较根轨迹法设计和频域法设计各自的主要优缺点。

五、

21.什么是状态空间方程？它包含哪些基本元素？

22.什么是系统的能控性和能观性？它们分别反映了系统的什么特性？

23.如果一个系统是状态完全能控和状态完全能观的，可以对其进行怎样的状态反馈设计？

24.线性定常系统(?=Ax+Bu,y=Cx+Du)的传递函数矩阵是如何由其状态空间方程推导出来的？

25.简述状态空间法和传递函数法在描述同一系统时的区别和联系。

试卷答案

一、

1.G(s)=Y(s)/R(s)=3s+4/(s+2)

*解析思路：根据微分方程，令y(t)=C(s)y(s),u(t)=C(s)u(s)，得到Y(s)(s+2)=U(s)(3s+4)。整理后得到传递函数。

2.描述函数是线性化非线性行为的一种方法，它将一个非线性元件近似为一个复频域中的增益（即描述函数）。它主要适用于分析饱和、死区、间隙等典型非线性元件所构成的线性化二阶闭环系统。

*解析思路：描述函数是基于泰勒展开，将非线性环节在平衡点附近线性化，得到其在频域的等效增益。其适用前提是系统在非线性环节处工作在饱和或回环状态，且闭环是稳定的。

3.劳斯表：

s^3|13

s^2|24

s^1|1/2|0

s^0|40

第一列元素符号变化为：+1,-1/2,+4。变化次数为2次。由于劳斯表第一列出现负数，系统不稳定。不稳定根的个数等于符号变化的次数。

*解析思路：根据特征方程系数，构造劳斯表。检查第一列元素是否为零或正负交替。若存在非零负数，则系统不稳定，不稳定根的个数等于第一列元素符号变化的次数。

4.系统的型别是指开环传递函数中积分环节的个数。型别越高，系统在输入信号变化速率越高时，稳态误差越小。I型系统（1个积分环节）对单位阶跃输入有稳态误差（与位置误差常数K_p有关），对