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水下机器人广义预测控制策略及其能耗优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的生物、矿产、能源等资源，是人类社会可持续发展的重要战略空间。随着陆地资源的逐渐枯竭以及人类对海洋认知的不断深入，海洋开发利用已成为全球关注的焦点。从深海矿产资源的勘探与开采，如海底的锰结核、可燃冰等；到海洋能源的开发，像潮汐能、波浪能发电；再到海洋生物资源的利用以及海洋环境监测与保护，各个领域都在积极探索与发展。

水下机器人，作为人类探索海洋的重要工具，能够在复杂的水下环境中执行各种任务，如海底地形测绘、海洋生物观测、水下设施检测与维护