十五章普遍方程与拉氏方程2.pptxVIP

L=T-V

第二类拉氏方程

当主动力均为有势力：

动力学普遍方程

Qj’:非有势力广义力

当主动力现有有势力又有非有势力：

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解：

例15-7：图示机构在铅垂面内运动，匀质杆AB用光滑铰链与滑块连接。试求系统运动微分方程。AB＝2L

自由度2

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法一

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法二

弹性势能零势位取在弹簧原长，重力势能零势位取在杆垂直时质心位。

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例15-8：物体A重力为P，放光滑表面，被绳索约束，绳另一端悬挂重力为PB物体，试求：运动微分方程。

解：

自由度2

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例15-9：半径r、质量m圆盘在地面做纯滚动，其质心悬挂长3r,质量m匀质杆。试求微摆动方程。

解：

自由度2

1

q2

x

微振动时sinq1=0,conq1=1

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解微分方程组

得：

零势能位置在x轴

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例15-10：无重绳索一端连接质量m1物块，另一端缠绕在质量为m2空心圆柱上，斜面均光滑表面。试求：运动微分方程。

解

自由度2

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