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基于循环一致性与RANSAC生成树选择地图融合方法研究.pdf

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    2日。德国汉堡

    基于循环一致性检验和基于RANSAC的生成树选

    择的地图融合

    TomonoMasahiroUnoTakeaki

    ——本文提出了一种利用循环一致性检验和

    RANSAC进行生成树选择的地图融合方法。地图融合的关键

    问题在于将各个子地图的坐标系变换到全局坐标系，并在姿态

    图中剔除异常值（错误边）。所提方法利用循环一致性约束来

    减少异常值的影响。为应

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