原创力文档摘要
摘要
随着移动机器人以及智能驾驶技术的迅速发展，同步定位与建图（SLAM）
技术渐渐成为自主导航技术的核心基础，激光SLAM方法依靠其高精度以及强鲁
棒性在复杂环境应用占据了关键位置，经过诸多学者的研究和创新，当下的激光
SLAM方法已然可以完成自主定位以及环境地图构建的功能，不过依旧面临点云
运动畸变、累积误差较大以及动态场景适应性不足等挑战。本文针对当前大部分
算法在远距离以及非结构化场景中定位精度欠佳的
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