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工业机器人运动误差补偿中的混合智能控制算法及实现方案.pdf

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    工业机器人运动误差补偿中的混合智能控制算法及实现方案1

    工业机器人运动误差补偿中的混合智能控制算法及实现方案

    1.工业机器人运动误差补偿概述

    1.1运动误差来源

    工业机器人的运动误差主要来源于机械结构、控制系统、传感器等多个方面。机械

    结构方面，机器人关节的磨损、装配误差以及传动系统的弹性变形等都会导致运动误

    差。例如，关节轴承的磨损会使关节的精度运动下降，误差范围可达0.1毫米以上。控

    制系统方面，电机的非线性特性、驱动器的精

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