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2026年机器人工程师面试题及运动控制算法含答案

一、单选题（共5题，每题2分）

考察点：机器人学基础、运动学、动力学

1.题：在工业机器人运动控制中，以下哪种方法通常用于解决逆运动学问题？

A.随机搜索法

B.牛顿-拉夫逊迭代法

C.贝叶斯估计法

D.基于梯度的优化算法

答案：B

解析：逆运动学问题需要求解关节角度以实现末端执行器目标位姿，牛顿-拉夫逊迭代法是常用的解析或数值解法，适用于多数机器人结构。

2.题：以下哪种传感器最适合用于测量工业机器人的末端执行器力矩？

A.编码器

B.力/力矩传感器

C.接近开关

D.超声波传感器

答案：B

解析：力/力矩传感器直接测量作用在末端上的相互作用力，编码器用于位置反馈，接近开关用于检测距离，超声波用于测距。

3.题：在并联机器人中，以下哪种运动学模型最常用于实时控制？

A.Denavit-Hartenberg(D-H)模型

B.速度雅可比矩阵

C.欧拉角表示法

D.四元数运动学

答案：B

解析：速度雅可比矩阵能快速计算输入/输出速度关系，适用于并联机器人的实时轨迹跟踪。

4.题：以下哪种算法常用于机器人路径规划中的全局最优解？

A.A算法

B.Dijkstra算法

C.RRT算法

D.PSO算法

答案：A

解析：A算法结合启发式函数，适用于全局最优路径规划，Dijkstra适用于无权图，RRT适用于快速探索，PSO是优化算法。

5.题：在机器人控制中，以下哪种方法用于补偿机械误差？

A.PID控制

B.卡尔曼滤波

C.前馈补偿

D.神经网络控制

答案：C

解析：前馈补偿基于已知的系统模型（如摩擦、齿轮间隙）直接补偿误差，PID主要用于反馈调节。

二、多选题（共4题，每题3分）

考察点：运动控制策略、传感器应用、行业场景

1.题：在汽车制造中，以下哪些技术可用于提高机器人焊接精度？

A.惯性测量单元(IMU)

B.视觉伺服控制

C.预测控制算法

D.脉冲编码器反馈

答案：B,D

解析：视觉伺服通过摄像头校正偏差，脉冲编码器提供高精度位置反馈。IMU主要用于动态补偿，预测控制适用于复杂轨迹。

2.题：以下哪些属于机器人动力学建模的关键要素？

A.机器人质量矩阵

B.速度雅可比矩阵

C.逆运动学解

D.科氏力与离心力

答案：A,D

解析：质量矩阵和科氏力是动力学方程的核心，雅可比矩阵是运动学工具，逆运动学用于解位姿。

3.题：在协作机器人应用中，以下哪些传感器有助于提高安全性？

A.安全边缘传感器

B.接触力传感器

C.距离传感器（如激光雷达）

D.蓝牙信标

答案：A,B,C

解析：安全边缘和力传感器用于检测碰撞，激光雷达用于避障，蓝牙信标与定位无关。

4.题：在机器人轨迹规划中，以下哪些方法适用于动态环境？

A.RRT算法

B.梯度下降法

C.毛刺算法(CHOMP)

D.基于采样的快速探索随机树(RRT)

答案：A,D

解析：RRT和RRT能动态调整路径，梯度下降适用于静态优化，CHOMP适用于平滑优化。

三、简答题（共3题，每题5分）

考察点：算法原理、行业应用

1.题：简述机器人运动控制中的前馈控制和反馈控制的区别及其应用场景。

答案：

-前馈控制基于系统模型预补偿可预测的干扰（如摩擦力），适用于稳态误差补偿。

-反馈控制通过传感器实时修正误差（如PID），适用于模型不确定性或动态变化场景。

应用场景：前馈控制用于高精度运动（如机器人加工），反馈控制用于轨迹跟踪。

2.题：并联机器人在运动控制中有哪些优势？

答案：

-高刚性、高速度响应；

-动态性能好，适合快速插装等应用；

-可实现冗余自由度，提高灵活性。

3.题：在电子行业装配中，机器人视觉伺服如何提高装配精度？

答案：

-通过摄像头实时检测目标位置偏差；

-调整机器人末端姿态或位置，确保装配正确。

四、计算题（共2题，每题10分）

考察点：运动学/动力学计算

1.题：某六轴工业机器人（Revolute-Revolute-Prismatic-Rotary-Prismatic-Rotary）的D-H参数如下表，计算当末端执行器在笛卡尔坐标系中的速度为[0.1,0.05,0.02,π/6,0,0]m/s时，关节速度的近似解（忽略雅可比矩阵逆解的复杂性）。

|参量|θ(rad)|d(m)|α(rad)|a(m)|

|||-||-|

|1|θ1|0|0|0.5|

|2|θ2|0