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基于点云语义分割的城市交通障碍物分类与识别系统架构设计1

基于点云语义分割的城市交通障碍物分类与识别系统架构设

计

1.系统需求分析

1.1城市交通场景特点

城市交通场景复杂多变，具有以下显著特点：

•高动态性：车辆、行人等交通参与者频繁移动，交通流量在不同时间段波动较大。

例如，在早晚高峰时段，城市主要干道的车流量可达到每小时3000辆以上，而在

平峰时段则降至每小时1500辆左右。

•多元素交互：交通场景中不仅包含机动车、非机动车和行人，还有交通信号灯、路

标、道路施工设施等多种元素，这些元素之间相互影响。据统计，一个典型的十

字路口在高峰时段每分钟可发生超过50次的交互行为。

•环境干扰因素多：天气变化（如雨、雪、雾）、光照条件（如强光、阴影）以及道路

状况（如积水、坑洼）等都会对交通障碍物的检测和识别产生干扰。在雨天，激

光雷达的点云数据中噪声点会增加30%以上。

1.2交通障碍物类型与特征

交通障碍物的类型多样，每种障碍物具有独特的特征：

•静态障碍物：

•道路施工设施：如围栏、警示锥等，通常具有规则的几何形状，高度一般在0.5米

到1.5米之间，其表面反射率较低。

•路障：如隔离墩、限高杆等，形状较为固定，高度和宽度差异较大，但通常具有

明显的边缘特征。

•动态障碍物：

•行人：点云数据中呈现不规则形状，高度一般在1.5米到2米之间，运动速度较

慢，通常在0.5米/秒到1.5米/秒之间。

•非机动车：如自行车、电动车等，点云数据中呈现长条形或椭圆形，高度在1米

到1.5米之间，运动速度较快，一般在3米/秒到6米/秒之间。

2.点云数据获取与预处理2

•机动车：点云数据中呈现长方体形状，高度在1.2米到2米之间，运动速度较快，

一般在10米/秒到30米/秒之间。

1.3系统性能指标

为了满足城市交通场景的需求，系统需要达到以下性能指标：

•实时性：系统需要在100毫秒内完成对交通障碍物的检测和分类，以确保及时响

应交通变化。

•准确性：障碍物分类的准确率需达到95%以上，误报率控制在5%以内。

•鲁棒性：系统在不同的环境条件下（如雨、雪、雾、强光等）仍能稳定运行，性能

下降不超过10%。

•数据处理能力：系统需要能够处理每秒超过100万点的点云数据，以应对高密度

交通场景。

•可扩展性：系统架构应支持未来增加新的障碍物类型和功能模块，如支持新的传

感器数据融合。

2.点云数据获取与预处理

2.1点云数据来源与采集设备

点云数据是城市交通障碍物分类与识别系统的基础，其来源和采集设备的选择对

系统性能至关重要。

•激光雷达（LiDAR）：激光雷达是目前获取点云数据的主要设备之一。它通过发

射激光束并测量反射光的返回时间来获取物体的三维坐标信息。在城市交通场景

中，激光雷达能够以高精度和高分辨率捕捉车辆、行人等障碍物的点云数据。例

如，VelodyneVLP-16激光雷达的扫描频率为10Hz，水平视场角为360°，垂直视

场角为30°，能够提供每秒约40万点的点云数据。这种高密度的点云数据为后续

的障碍物检测和分类提供了丰富的细节。

•多源数据融合：除了激光雷达，还可以结合其他传感器获取点云数据。例如，将

激光雷达与摄像头数据融合，利用摄像头的彩色图像信息辅助点云数据的语义理

解。通过将激光雷达的三维点云数据与摄像头的二维图像数据对齐，可以提高障

碍物分类的准确性。例如，使用深度学习算法对融合后的数据进行处理，可将障

碍物分类的准确率提高10%以上。

2.点云数据获取与预处理