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工业机器人的坐标系课件

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01

坐标系基础

02

笛卡尔坐标系

03

关节坐标系

04

坐标系转换

05

坐标系在机器人中的应用

06

坐标系的校准与维护

目录

坐标系基础

01

坐标系定义

笛卡尔坐标系是最常见的坐标系，通过三个相互垂直的轴来确定空间中任意一点的位置。

笛卡尔坐标系

球坐标系结合了角度和半径来描述三维空间中的点，广泛应用于天文学和物理学。

球坐标系

极坐标系使用角度和距离来描述点的位置，常用于二维平面上的点定位。

极坐标系

01

02

03

坐标系的分类

球坐标系

笛卡尔坐标系

03

球坐标系结合了角度和半径信息，常用于描述机器人在三维空间中的运动，如飞行器的导航。

极坐标系

01

笛卡尔坐标系是最常见的坐标系，通过三个垂直的轴来定义空间中的点，广泛应用于机器人定位。

02

极坐标系使用角度和距离来确定点的位置，适用于描述机器人臂的旋转和伸缩动作。

柱面坐标系

04

柱面坐标系通过一个角度、一个垂直距离和一个轴向距离来定义点的位置，适用于旋转对称的机器人设计。

坐标系的作用

坐标系为工业机器人提供精确的位置和方向信息，确保其准确执行任务。

定义位置和方向

01

通过坐标系，复杂的三维空间运动可以被简化为数学计算，便于编程和操作。

简化运动控制

02

坐标系使得工业机器人能够进行精确的测量和定位，提高产品质量和一致性。

实现精确测量

03

笛卡尔坐标系

02

笛卡尔坐标系概念

01

定义与组成

笛卡尔坐标系由一个原点和相互垂直的数轴构成，用于确定平面上点的位置。

02

坐标点表示

在笛卡尔坐标系中，每个点由一对有序数（x,y）表示，对应其在数轴上的位置。

03

三维空间扩展

笛卡尔坐标系可扩展至三维空间，增加一个垂直于前两个数轴的第三个轴，用于表示立体空间中的点。

笛卡尔坐标系应用

在工业机器人中，笛卡尔坐标系用于精确控制机器人的位置和运动路径。

机器人定位系统

笛卡尔坐标系在计算机图形学中用于确定图像中每个像素点的位置，实现精确绘图。

计算机图形学

在三维建模软件中，笛卡尔坐标系帮助设计师在三维空间中定位和构建模型。

三维建模

笛卡尔坐标系优缺点

笛卡尔坐标系通过简单的x、y、z轴定义空间位置，易于理解和应用。

直观易懂

01

02

在处理多维数据时，笛卡尔坐标系可能导致计算量大，复杂度高。

计算复杂度

03

笛卡尔坐标系在描述曲线或曲面时可能不够直观，处理非线性问题时不如极坐标系方便。

非线性问题处理

关节坐标系

03

关节坐标系概念

关节坐标系是一种用于描述机器人各关节位置和运动的数学模型，是机器人编程的基础。

关节坐标系的定义

根据关节类型和运动方式，关节坐标系可分为直角坐标系、圆柱坐标系和球坐标系等。

关节坐标系的分类

在工业机器人中，关节坐标系用于精确控制机器人的动作，如焊接、搬运和装配等任务。

关节坐标系的应用

关节坐标系应用

在汽车制造中，关节坐标系指导机器人精确地完成零件的装配，提高生产效率和质量。

机器人装配作业

在航天领域，关节坐标系使机器人能够在复杂的空间环境中进行精确的导航和操作。

空间探索任务

在微创手术中，关节坐标系帮助机器人进行精准定位，减少手术风险，提高手术成功率。

医疗手术辅助

关节坐标系优缺点

优点：灵活性高

关节坐标系允许机器人手臂在多个方向上灵活移动，适合复杂任务。

优点：适应性强

缺点：维护成本

关节机器人需要定期维护和校准，以确保运动精度和可靠性。

关节机器人能适应不同工作环境，通过编程可执行多种操作。

缺点：控制复杂

关节机器人的运动控制需要复杂的算法和精确的传感器反馈。

坐标系转换

04

坐标系转换原理

01

使用齐次坐标可以方便地表示点和向量，并且能够简化线性变换和投影的计算过程。

02

通过构建旋转矩阵和平移矩阵，可以实现从一个坐标系到另一个坐标系的精确转换。

03

四元数提供了一种避免万向节锁问题的旋转表示方法，广泛应用于三维空间中的坐标系转换。

齐次坐标表示法

变换矩阵的构建

四元数在旋转中的应用

坐标系转换方法

通过构建齐次变换矩阵，可以实现从一个坐标系到另一个坐标系的平移和旋转。

使用齐次变换矩阵

01

四元数提供了一种避免万向锁问题的优雅方式，用于描述三维空间中的旋转。

四元数方法

02

Denavit-Hartenberg参数法通过一系列的变换来描述机器人连杆之间的关系，实现坐标系的转换。

DH参数法

03

坐标系转换实例

在工业机器人中，基座标转换用于确定机器人手臂的初始位置，以便进行精确的运动控制。

机器人手臂的基座标转换

01

通过校准工具坐标系与工件坐标系，机器人能够准确地进行装配或加工任务，如汽车零件的焊接。

工具坐标系与工件坐标系的校准

02

将视觉系统坐标系与机器人坐标系整合，使机器人能