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外力干扰下的机器人目标可达性分析蒋纬洋,等

外力干扰下的机器人目标可达性分析

TargetReachabilityAnalysisofRobotunderExternalForceInterference

蒋纬洋张华刘满禄

(西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川绵阳621010)

摘要:针对外力干扰对机器人运动性能、运动轨迹和目标点精度的影响,导致机器人在匀速、匀加速与变加速情况下产生的目标可

达性等问题,提出了一种全局路径规划的目标可达性分析方法。该方法将机器人实时位置视为原点,通过正交分解作用力,以人工势

场法调节机器人的运动。在Matlab计算环境中,将理论推导与数值仿真相结合,实时分析机器人是否可到达目标点并给出预判结果。

仿真结果表明,该分析法具有较好的实用性。

关键词:机器人人工势场路径规划正交分解可行性分析运动性能

中图分类号:TH86;TP242文献标志码:ADOI:10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201508016

Abstract:Inaccordancewiththeinfluenceofexternalforceinterferenceonmotionperformance,motiontrajectoryandtargetaccuracyof

robots,whichleadtothetargetreachabilityproblemofrobotsunderuniformvelocity,uniformaccelerationorvariableacceleration,thetarget

reachabilityanalysismethodofglobalpathplanningisproposed.Withthismethod,therealtimepositionofrobotisconsideredastheorigin,

throughorthogonaldecompositionoftheforce,themovementofrobotisadjustedwiththemethodofartificialpotentialfield.InMatlab

calculationenvironment,thetheoreticalderivationiscombinedwithnumericalsimulation,whetherornottherobotcanreachthetargetpointis

analyzedinrealtime,theresultofpredictivejudgmentisgiven.Theresultofsimulationindicatesthatthisanalysismethodpossessesbetter

practicability.

Keywords:RobotsArtificialpotentialfieldPathplanningOrthogonaldecompositionFeasibilityanalysisMotionperformance

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了外力的影响。于竹林等充分利用速度因素,将动

0引言

态目标与机器人的速度矢量引入引力场并求和,提高

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人工势场法由Khatib应用于移动