神经网络滑模控制下肢外骨骼机器人的轨迹跟踪.pdfVIP

第42卷第7期白动化仪表Vol.42No.7

2021年7月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONJul.2021

神经网络滑模控制下肢外骨骼机器人的轨迹跟踪

张敬宇，曹佃国，曹金鑫，张佃聪，王加帅，陈曦

(曲阜师范大学工学院，山东日照276800)

摘要:针对下肢外骨骼机器人行走稳定性与步态轨迹跟踪控制问题，对下肢外骨骼机器人三连杆模型进行动力学建模与轨迹仿真。

通过拉格朗日法建立下肢外骨骼机器人的动力学模型，设计了神经网络自适应滑模控制算法。引入神经网络，对下肢外骨骼机器人

步态轨迹跟踪系统的不确定项进行逼近，在控制器中采用了改进的趋近律，使用李雅普诺夫稳定性理论进行了稳定性分析，并通过

MATLAB对改进后的控制算法进行了仿真验证。仿真结果表明，采用该算法对具有关节摩擦和外界环境干扰的下肢外骨骼机器人进

行轨迹跟踪时，具有较好的跟踪效果;通过改进的趋近律，能削弱系统的抖振。相比于基于计算力矩法的滑模控制，该控制算法有更

好的跟踪效果，能应用到下肢外骨骼机器人行走的稳定性和步态轨迹跟踪控制中。

关键词：下肢外骨骼；跟踪控制；神经网络；自适应；滑模控制;改进趋近律

中图分类号：TH692文献标志码：AD0I：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2020080015

NeuralNetworkSlidingModeControlforTrajectoryTracking

ofLowerLimbExoskeletonRobot

ZHANGJingyu，CAODianguo，CAOJinxin，ZHANGDiancong，WANGJiashuai，CHENXi

(SchoolofEngineering,QufuNormalUniversity,Rizhao276800,China)

Abstract：Tosolvetheproblemsofwalkingstabilityandgaittrajectorytrackingcontrolofthelowerlimbexoskeletonrobot,

dynamicmodelingandtrajectorysimulationarecarriedoutonthethree-linkmodelofthelowerlimbexoskeletonrobot.Onthe

basisofdynamicmodelofthelowerlimbexoskeletonrobotestablishedbyLagrangemethod,theneuralnetworkself-adaptive

slidingmodecontrolalgorithmisdesigned.Theneuralnetworkisintroducedtoapproximatetheuncertaintermsofthegait

trajectorytrackingsystemofthelowerlimbexoskeletonrobot.Animprovedreachinglawisadoptedinthecontroller,forwhich

stabilityanalysisiscar