自主式绝缘台升降过程避障控制方法研究.pdfVIP

第45卷第8期自动化仪表Vol.45No.8

2024年8月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONAug.2024

自主式绝缘台升降过程避障控制方法研究

张捷华,宋洪刚,任俊铭,陈晓青,蒋俊

(东阳市光明电力建设有限公司,浙江金华321000)

摘要:为提高自主式绝缘台在升降过程中的稳定性,针对升降过程避障控制方法进行了研究。首先从结构角度展开分析。控制系

统的两个主要结构为AM600-CPU1608TP型可编程逻辑控制器(PLC)和伺服电机。两者相互配合完成避障控制。为维持控制系统的

平稳运行,需约束伺服电机的工作状态,确保电流脉动系数保持在0.67以下,使伺服驱动器保持平稳状态。基于此,通过一级和二级

调平计算升降过程中人工势场函数,调整绝缘升降台的姿势和轨迹,并建立补偿函数弥补升降过程中的不稳定颤动,以判断障碍物位

置并实现避障