自适应类神经网络控制器在时变系统中的应用.pdfVIP

第４０卷第１０期自动化仪表Ｖｏｌ４０Ｎｏ１０

２０１９年１０月ＰＲＯＣＥＳＳＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＴＩＯＮＯｃｔ.２０１９

自适应类神经网络控制器在时变系统中的应用

章磊ꎬ姚庆文ꎬ徐伟ꎬ李燕

(常州轻工职业技术学院机械工程与技术学院ꎬ江苏常州２１３１６４)

摘要:针对一个时变且不确定的复杂系统ꎬ设计了一种全新间接型自适应多层类神经网络控制器ꎮ运用全新架构的多层类神经网

络测算器ꎬ对时变受控体的系统参数进行在线识别ꎬ创新性地实现了利用极点配置法来计算自适应自我调试控制(ＳＴＲ)控制器参数ꎮ

试验结果表明ꎬ自适应多层类神经网络控制器不论是在瞬时特性或是稳态特性方面ꎬ均优于传统的自适应ＳＴＲ控制器ꎮ通过对稳定

时间、过冲量以及均方根稳态误差值等性能指标的交叉比较ꎬ证明了这类控制器具有优异的响应特性及强健性ꎮ

关键词:自适应ꎻ极点配置法ꎻＴｅｎｓｏｒｆｌｏｗꎻＮＡｄａｍꎻＲｅｌｕꎻ多层类神经网络ꎻＳＴＲ控制器

中图分类号:ＴＨ￣３９文献标志码:ＡＤＯＩ:１０.１６０８６/ｊ.ｃｎｋｉ.ｉｓｓｎ１０００￣０３８０.２０１８１２００４６

ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＡｄａｐｔｉｖｅＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＮｅｕｒａｌＮｅｔｗｏｒｋＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ

ｉｎＴｉｍｅＶａｒｙｉｎｇＳｙｓｔｅｍ

ＺＨＡＮＧＬｅｉꎬＹＡＯＱｉｎｇｗｅｎꎬＸＵＷｅｉꎬＬＩＹａｎ

(ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭａｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＣｈａｎｇｚｈｏｕＶｏｃａｔｉｏｎａｌＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙꎬＣｈａｎｇｚｈｏｕ２１３１６４ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｆｏｒａｔｉｍｅ￣ｖａｒｙｉｎｇａｎｄｕｎｃｅｒｔａｉｎｃｏｍｐｌｅｘｓｙｓｔｅｍꎬａｎｏｖｅｌｉｎｄｉｒｅｃｔａｄａｐｔｉｖｅｍｕｌｔｉ￣ｌａｙｅｒａｒｔｉｆｉｃｉａｌｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋ

ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ.Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｉｍｅ￣ｖａｒｙｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｏｂｊｅｃｔａｒｅｉｄｅｎｔｉｆｉｅｄｏｎｌｉｎｅｂｙｕｓｉｎｇａｎｅｗａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｏｆ

ｍｕｌｔｉ￣ｌａｙｅｒａｒｔｉｆｉｃｉａｌｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｅｓｔｉｍａｔｏｒꎻｉｎｎｏｖａｔｉｖｅｌｙｉｍｐｌｅｍｅｎｔｓｔｈｅｕｓｅｏｆｐｏｌｅａｓｓｉｇｎｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅ

ｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆａｄａｐｔｉｖｅｓｅｌｆ￣ｔａｎｉｎｇｒｅｇｕｌａｔｏｒ(ＳＴＲ)ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ.Ｔｈｅｔｅｓｔｒｅｓｕｌｔｓｉｎｄｉｃａｔｅｔｈａｔｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅｍｕｌｔｉｌａｙｅｒａｒｔｉｆｉｃｉａｌｎｅｕｔｒａｌ

ｎｅｔｗｏｒｋｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｓｕｐｅｒｉｏｒｔｏｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌａｄａｐｔｉｖｅＳＴＲｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｎｂｏｔｈｔｒａｎｓｉｅｎｔａｎｄｓｔｅａｄｙ￣ｓｔａｔｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ.Ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎꎬ

ａｌｌｔｈｅｃｒｏｓｓ￣ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎｏｆｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｉｎｄｅｘｅｓｓｕｃｈａｓｓｔａｂｉｌｉｔｙｔｉｍｅꎬｏｖｅｒｓｈｏｏｔａｎｄｒｏｏｔｍｅａｎｓｑｕａｒｅｅｒｒｏｒｖａｌｕｅｐｒｏｖｅｔｈａｔｓｕｃｈ

ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｈａｓｓｕｐｅｒｉｏｒｒｅｓｐｏｎｓｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓａｎｄｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ.

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ＡｄａｐｔｉｖｅꎻＰｏｌｅａｓｓｉｇｎｍｅｎｔꎻＴｅｎｓｏｒｆｌｏｗꎻＮＡｄａｍꎻＲｅｌｕꎻＭｕｌｔｉ￣ｌａｙｅｒａｒｔｉｆｉｃｉａｌｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋꎻＳＴＲｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ