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第39卷第1期白动化仪表Vol.39No.1

2018年1月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONJan.2018

危化品码垛仓储的定位数据中值滤波去噪算法

刘学君\卢浩u，江帆u，李京u，戴波1

(1.北京石油化工学院信息工程学院，北京102617;2.北京化工大学信息科学与技术学院，北京100029)

摘要：现有危化品仓储的堆垛安全监测主要是针对仓储堆垛的五距（堆距、墙距、顶距、柱距、通道距）的监测。实际应用时，根据

“五距原则”将堆垛划分成多个检测面，采用堆垛激光扫描定位装置，实现对每个堆垛检测面的监控。结合各个面的监测数据，可以实

现对仓库货位堆垛的整体安全监测。危化品堆垛检测的激光扫描定位装置所采集的数据中含有逸出、失落信号等奇异点数据。这些

奇异点数据对码垛监控的精准度有一定影响。针对点云数据中的噪声数据特性进行了分析，采用中值滤波减少“逸出值”对拟合数据

的干扰，借助多段最小二乘法实现对“失落点”的数据信息拟合，最终实现对点云数据的联合去噪。试验结果表明，基于中值滤波与多

段最小二乘法能拟合出设备扫描截面的形状信息，有效降低了奇异点对定位监控设备的影响。

关键词：危化品；中值滤波；最小二乘法；激光扫描；码垛定位；点云处理

中图分类号：TH74;TP274+.2文献标志码：ADOI：10.16086/j.cnki.issnlOOO-0380.201801013

De-NoisingAlgorithmBasedonMedianFilteringforPositioningData

ofHazardousChemicalsPalletizingWarehousing

LIUXuejun1，LUHao1，2，JIANGFan1，2，LIJing1，2，DAIBo1

(1.CollegeofInformationEngineering,BeijingInstituteofPetrochemicalTechnology,Beijing102617,China；

2.CollegeofInformationScienceTechnology,BeijingUniversityofChemicalTechnology,Beijing100029,China)

Abstract：Theexistingsafetyregulatoryforhazardouschemicalswarehousingismainlybasedonthefive-distance(stacking

distance,distancefromthewall,distancefromthetop,distancefromthecolumnanddistanceofaisles)regulation.Inpractical

application,inaccordancewiththefive-distanceregulation,thestackingareacanbedividedintomultiplemonitoringsurfaces；

themonitoringofeachdetectionsurfaceofstackcanberealizedbylaserscanningpositioningdevice,and