《工业机器人操作与编程ABB）》_01项目一 ABB机器人基础知识及手动操作.pptVIP

工业机器人与智能制造/智能硬件/嵌入式与物联网/电子信息工程工业机器人操作与编程（ABB）项目一、ABB机器人基础知识及手动操作目录CONTENTS知识准备任务实现1.1了解ABB机器人的硬件系统结构1.2ABB机器人示教器的介绍1.3ABB机器人示教器的正确使用方法1.4ABB机器人坐标系的介绍1.5系统备份与恢复 1.6了解ABB机器人的手动操纵1.7了解增量式手动运行 2.1设定示教器的显示语言与系统时间 2.2查看ABB机器人事件日志与系统信息2.3ABB机器人的关节运动2.4ABB机器人的线性运动2.5ABB机器人的重定位运动2.6ABB机器人的转数计数器更新1.1了解ABB机器人的硬件系统结构知识准备ABB工业机器人的硬件系统由本体、示教器、控制系统三个基本部分组成。本体即机座和执行机构，包括臂部、腕部、手部。大多数工业机器人有4—6个自由度，其中腕部通常有1—3个自由度；示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出执行信号，并进行控制的。为了认识和操作ABB机器人，我们以IRB120型机器人为例来学习。IRB120是ABB新型第四代机器人家族中最小的成员，具有敏捷、紧凑、轻量、位置重复精度高的特点。广泛应用于物料搬运与装配应用。主要技术参数如下：工作半径：最大580mm机器人高度：700mm机器人重量：25kg安装方式：地面、墙壁、倒装等多种方式自由度数：6承重负载：3kg功率：0.25kw机器人运动轴工作范围如下：轴1：-165°～+165°，轴2：-110°～+110°，轴3：-90°～+70°，轴4：-160°～+160°，轴5：-120°～+120°，轴6：-400°～+400°。TCP最大速度：6.2m/sTCP最大加速度：28m/s2TCP加速时间：0.07s位置重复精度：0.01mm手腕集成信号源：10路手腕集成气源：4路 知识准备ABCDA．IRC5Compact控制柜B．机器人本体C．示教器D．装在法兰盘上的工具1.2ABB机器人示教器的介绍示教器是机器人的人机交互接口，机器人的所以操作基本上都是通过示教器来完成的，如点动机器人，编写、调试和运行机器人程序，设定、查看机器人状态信息和位置等。ABB机器人的示教器FlexPendant设备（如图所示）由硬件和软件组成，其本身就是一台完整的计算机。FlexPendant是IRC5的一个组成部分，通过集成电缆与控制器连接。FlexPendant可在恶劣的工业环境下持续运行，其触摸屏易于清洁，且防水、防油、防溅锡。知识准备示教器的主要部件，如图所示：A．连接线缆B．触摸屏C．数据备份USB接口D．紧急停止按钮E．手动操作摇杆F．使能器按钮知识准备ABDFEC1.3ABB机器人示教器的正确使用方法示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置、以及监控用的手持装置，为了更好的方便我们操作，下面介绍如何正确地使用示教器。1.3.1示教器画面菜单介绍A.ABB菜单B．操作员窗口操作员窗口显示来自机器人程序的消息。程序需要操作员作出某种响应，防止继续时可能会出现的情况。C．状态栏状态栏显示机器人的状态（手动、全速手动、自动）、机器人的系统信息、机器人电机运行的状态、当前机器人或外轴的使用状态。D．任务栏通过ABB菜单，可以打开多个视图，最多可以打开六个视图，但一次只能操作一个。任务栏显示所有打开的视图，并可以用于视图切换。E．“快速设置”菜单“快速设置”菜单显示手动操纵模式、程序执行的设置。知识准备ABCDE知识准备1.3.2如何手持示教器操作示教器时，通常会手持该设备，通常将示教器放在左手上，然后用右手在触摸屏上操作（如图所示）；此款示教器是按照人体工程学设计的，同时也适合左利手者操作，只要将显示器旋转180°，使用右手持设备。1.3.3正确使用使能器按钮使能器按钮是工业机器人为保证操作人员的人身安全而设计的，只有在按钮使能器按钮，并保持“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，保证安全。知识准备使能器的按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去，机器人处于“电机开启”状态（如