动态通道：面向人群导航高效路径框架.pdfVIP

2019国际机器人与自动化会议（ICRA）蒙特利尔会议，蒙特利尔，

至24日

动态通道：一种面向人群导航的规划框架

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彼得·特劳特曼和伊巴·索希

——在密集的人类环境中进行实时导航是机器人领域中

一个具有性的问题。大多数现有的路径规划器未能考虑到行

人的动态，因为将时间作为搜索空间的额外维度在计算上是难以

承受的。此外，大多数局部规划器仅解决即将发生的碰撞避

让问题，而无法长期最优性。在本研究中，我们提出了一种

称为“动态通道”（DynamicChannels）的方法来解决从全局

到局部的困境。我们的方法将的拓扑路径规划与低层的

规划相结合，形成一个完整的流程。通过将路径规划问题表述为

在三角化空间中的图搜索问题，我们的规划器能够显式地推理障

碍物的动态，并高效地捕捉环境变化。我们在公开的行人数据集

图1:(a)一个拥挤的斑马线，如果没有高效的规划器，机器人在其中

上评估了我们方法的效率和性能，并将其与一种最先进的动态障

导航将极具性。(b)我们框架中使用的环境抽象。行人显示为圆

碍避让规划算法进行比较。完整性的证明请参见补充材料圈，箭头表示其移动方向和速度。”动态通道”以及其中的安全轨迹

。的扩展版本可在分别用粗线段和带箭头的红色曲线表示。

arXiv上获取。

A.局部与全局规划

I.引言

局部规划旨在优化短期目标函数；经典方法包括动

在拥挤的人类环境中自主导航是许多移动机器人应用态窗口法不可避免碰撞状态和速度法。

（例如服务、安全和物流机器人）的一项功能。然速度法的变体通过假设每个智能体

而，人群导航要求机器人在灵活的行人附近近距离安全采用相同的导航策略（例如，每个智能体都向右通行），

运行：一个高效的人群规划器需要高效地生成可行、最来解决多智能体系统的互惠避碰问题。然而，人类行为具

优甚至符合社会规范的轨迹。现有的大多数方法侧重于有概率性，因此假设固定动作可能导致机器人行为不安

全局或局部最优性。例如，基于采样的规划器通常全。然而，即使局部动作能够保证无碰撞，局部规划仍然

假设环境是静态的，因为增加时间维度会使计算量呈指不足，因为这样的轨迹无法保证例如最短的行驶距离。

数级增长。基于搜索、基于优化和基于几何的规划算法

也存在同样的计算难题。另法是局部规划器通过全局规划用于搜索连接机器人初始状态和目标状态的

在短时间内寻求无碰撞路径来关注智能体的动力学，但可行路径。大多数传统的基于采样的算法，包括快速探

却忽略了全局最优性。索随机树（RRT）和概率路线图方法（PRM）

在规划时假设环境是静态的；通过重划来应对动

态环境。为减少不必要的计算，提出了一种动态

我们引入动态通道，这是一种新颖的群体导航架构，RRT变体，通过重用先前搜索树中的分支来实现。在

结合了全局最优性和一种启发式方法，用于高效管理智中，一种基于RRT*的重划方案处理了未

能体动态。我们的