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月球车牵引控制方法研究

一、研究背景与意义

月球表面环境复杂，具有低重力、高真空、极端温差以及崎岖不平的地形等特点。月球车作为开展月球探测任务的核心装备，其牵引控制性能直接关系到任务的成败。高效可靠的牵引控

制方能够确保月球车在松软月壤、岩石障碍等复杂地形中稳定行驶、灵活转向，实现科学探测设备的精准定位与作业。开展月球车牵引控制方法研究，对于提升我国月球探测工程的技术水平、推动深空探测技术的发展具有重要的理论意义和工程应用价值。

二、月球车牵引系统的组成与工作原理

（一）牵引系统组成

月球车牵引系统主要由驱动电机、传动机构、车轮、悬挂系统以及控制系统等部分组成。驱动电机为月球车提供动力来源，常