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第42卷第5期自动化仪表Vol.42No.5

2021年5月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONMay.2021

全角模式半球谐振陀螺阻尼误差补偿方法研究

郭锞琢，吴宇列，张勇猛，肖定邦，吴学忠

(国防科技大学智能科学学院，湖南长沙410073)

摘要:全角（WA)模式作为一种新型陀螺控制模式，可使陀螺具有高动态范围和稳定的标度因数，有广阔的发展前景。而阻尼不均

匀是影响全角模式陀螺精度的重要因素在研究全角模式下的运动模型和控制方案基础上，针对半球谐振陀螺阻尼不均匀导致的速

率阈值和振型角漂移现象，创造性地提出了振型自进动和前馈阻尼补偿相结合的补偿方案。通过试验测试，半球谐振陀螺在经过补

偿后突破了原先0.01°/s的速率阈值，并且其输出波动由0.37°降低到了0.048°。该方法达成的周向阻尼不均匀性的标定与补偿作

用不局限于半球谐振陀螺，对于其他类型的哥氏振动陀螺，也能够起到同样的效果，对降低陀螺由阻尼不均匀引起的误差有重要

意义。

关键词:振动陀螺；全角模式；半球谐振陀螺；速率阈值；a进动；阻尼不均匀；误差补偿；前馈补偿

中图分类号：TH712文献标志码：AD0I10.：16086/j.cnki.issnl000-0380.2020060060

ResearchonDampingErrorCompensationMethod

forHemisphericalResonatorGyroscopeinWholeAngleMode

GUOKechen，WUYulie，ZHANGYongmeng，XIAODingbang，WUXuezhong

(CollegeofIntelligenceSrienreandEnginring,NationalUniversityofDefenseTechnology,Changsha410073,China)

Abstract：Asanewgyrocontrolmode,thewholeangle(WA)modecanmakegyrohavehighdynamicrangeandstablescale

factor,andhasabroaddevelopmentprospect.Thenon-uniformityofdampingisanimportantfactoraffectingtheaccuracyofwhole

anglegyro.Basedonthestudyofmotionmodelandcontrolschemeinwholeanglemode,acompensationschemecombiningmode

self-precessionandfd-forwarddampingcompensationiscreativelyproposedforthephenomenonofratethresholdandmode

angulardriftcausedbyunevendampingofhemisphericresonatorgyro.Throughexperimentaltests,hemisphericresonatorgyros

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