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机器人工程师面试题(某上市集团公司)题库详解

面试问答题（共20题）

第一题：

请描述一下你在机器人工程师岗位上的主要职责和任务？

答案：

作为机器人工程师，我的主要职责包括设计、开发、测试和优化机器人系统。我负责从需求分析开始，到硬件和软件的设计、实现和调试，再到系统的集成和测试整个过程。具体任务包括：

根据项目需求，进行机器人系统的需求分析，确定机器人的功能、性能和性能指标。

设计机器人的结构、机械部件和控制系统，确保机器人在满足功能需求的同时具备良好的稳定性和可靠性。

编写机器人的控制程序，实现机器人的运动控制、传感器数据处理和人机交互等功能。

进行机器人的仿真调试，确保机器人在实际运行中的稳定性和准确性。

对机器人系统进行现场测试和优化，改进性能和可靠性。

解析：

这个问题旨在了解应聘者在机器人工程师岗位上的实际工作经验和能力。通过回答这个问题，公司可以了解应聘者是否具备机器人工程方面的专业知识和技能，以及是否能够独立完成机器人的设计和开发工作。同时，也可以了解到应聘者在面对问题时的解决能力和团队协作能力。

第二题

请描述一下在设计和/或实施一个多机器人的协作系统（例如，plusieurs搬运机器人协同工作于一个装配线或仓储区域）时，你会考虑哪些关键因素？并请重点说明如何处理机器人之间的实时协作与避障问题。

答案：

在设计和/或实施多机器人协作系统时，需要考虑的关键因素主要包括：

任务分配与协调(TaskAllocationandCoordination):

描述:如何将复杂的任务分解分配给多个机器人，并确保它们能够高效、协同地完成。这涉及到动态任务分配、任务优先级设定、负载均衡等。

方法:可能采用集中式控制（由中央调度系统决策）或分布式控制（机器人间部分或完全自主协商）策略。需要设计合理的算法（如基于图论的最短路径、最大匹配问题、拍卖算法等）来优化任务分配。

通信与同步(CommunicationandSynchronization):

描述:机器人之间、机器人与中央控制系统（如有）之间需要稳定、可靠的通信。同步问题确保机器人能按照协调的要求准时动作。

方法:选择合适的通信协议（如TCP/IP、WebSocket、ROS中的DDS等），设计通信机制以传递位置、状态、意图、指令等信息。实施精确的时间同步机制（如使用NTP或精确的时钟同步协议）。

环境感知与地图构建(EnvironmentalPerceptionandMapping):

描述:系统需要实时感知共享工作环境中的静态和动态障碍物。单robber的传感器可能不足以支持安全的协作，可能需要融合多个机器人的感知信息。

方法:利用激光雷达(LiDAR)、摄像头、超声波传感器等。实现多传感器融合，构建全局地图（如栅格地图法）和局部动态地图。采用SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）技术在多机器人场景下的变种算法。

路径规划与避障(PathPlanningandCollisionAvoidance):

描述:这是最核心的技术之一。不仅要规划机器人的单路径，更要确保所有机器人的集合路径能够并行执行而不会发生碰撞。

方法:

全局路径规划:为每个机器人规划从起点到终点的无碰撞路径（例如使用A*,Dijkstra算法在地图上搜索）。

局部/动态避障:在全局路径执行过程中，应对环境中出现的新障碍物（如人或其他机器人）进行实时响应。常用的方法包括：

势场法(PotentialField):使用吸引势场（指向目标点）和排斥势场（远离障碍物）引导机器人移动，简单有效但可能陷入局部最优。

速度障碍法(VelocityObstacle,VO):一种基于空间的冲突检测方法，定义机器人可以安全占据的区域，通过投影和迭代计算来避免碰撞。

时间弹性带法(TimeElasticBand,TEB):在全局路径附近定义一个随时间变化的弹性带，对其进行优化以避开动态障碍物。

基于cellul方法:将环境划分为单元格，只允许相邻单元的机器人状态发生变化。

实时协作处理:核心在于准确、快速地检测潜在的碰撞，并计算出所有机器人可以接受的新的速度或路径调整。通常需要一个协调机制来仲裁冲突。例如，当一个机器人检测到需要避障时，它会将更新信息广播给其他机器人，其他机器人根据此信息调整自己的后续路径规划或速度。

容错与安全性(FaultToleranceandSafety):

描述:系统应具备处理单个或多个机器人故障的能力，保证协作任务的继续进行或安全停止。安全性是最高优先级。

方法:设计冗余机制，如备用机器人、紧急停止系统。实现故障检测与诊断功能，机器人出现异常时能自动脱