系统辨识理论及MATLAB仿真（第2版） 课件 第9章 智能辨识算法在机械手和飞行器中的应用 .pptx

;;9.1机械手参数辨识;;机械手参数辨识;;一、系统描述;一、系统描述;一、系统描述;一、系统描述;一、系统描述;一、系统描述;;二、基于最小二乘的机械手参数辨识;;二、基于最小二乘的机械手参数辨识;二、基于最小二乘的机械手参数辨识;;三、基于粒子群算法的机械手参数辨识;三、基于粒子群算法的机械手参数辨识;更新粒子的速度和位置，产生新种群，辨识误差函数J的优化过程如图9-1所示。最小二乘及粒子群算法的辨识结果如表9-3所示。可见，采用粒子群算法的辨识精度大大优于遗传算法和最小二乘法。;;三、基于粒子群算法的机械手参数辨识;谢谢观看;;;;一、柔性机械手模型描述;一、柔性