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基于多源数据融合的环境建图与定位研究.pdf

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    摘要

    摘要

    随着具身智能、无人驾驶和虚拟现实等领域的高速发展，单一点云或图像数据

    难以满足对复杂环境建图以及自身位姿确定的需求，而多源数据融合定位建图系

    统通过将点云以及图像等数据进行耦合，提高对环境地图构建以及定位的准确性。

    由于环境特征复杂，导致目前融合方案对环境几何特征提取性能低，全局地图回环

    匹配鲁棒性差。在进行定位以及环境建图时，多源数据融合

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