柔性仿生灵巧手：从机构设计到感知控制的多维度探索.docx

柔性仿生灵巧手：从机构设计到感知控制的多维度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的时代，机器人技术已成为推动各领域变革的重要力量。其中，柔性仿生灵巧手作为机器人领域的前沿研究方向，融合了机械设计、材料科学、传感器技术以及控制算法等多学科知识，旨在模仿人类手部的结构与功能，赋予机器人更加灵活、精准的操作能力，展现出了巨大的发展潜力和应用价值。

人类的手是自然界中最为精巧的结构之一，它具备高度的灵活性、精细的感知能力以及强大的操作功能，能够完成诸如抓取、握持、操控等一系列复杂而精细的动作。这种独特的功能使得人类能够与周围环境进行高效的交互，适应各种不同的工作和生活场景。受到人类手