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四自由度冗余并联机器人：任务空间动力学建模与滑模控制的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业自动化进程中，机器人技术作为关键支撑力量，正深刻改变着生产制造的模式与效率。并联机器人凭借其独特的结构优势，如高刚度、高精度、高速度以及良好的动态性能等，在众多工业领域得到了日益广泛的应用。四自由度冗余并联机器人作为并联机器人家族中的重要成员，在完成复杂任务时展现出独特的潜力，其能够实现三个平动自由度和一个转动自由度的运动，为工业生产提供了更为灵活和高效的操作方式。

在电子制造领域，随着电子产品朝着小型化、精细化方向发展，对零部件的装配精度和速度提出了极高要求。四自由度冗余并联机器人能够