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第7章：鲁棒控制理论

本章概述

鲁棒控制理论是现代控制理论的核⼼分⽀，专⻔研究如何设计在存在模型不确定性和外部扰动情况

下仍能保持稳定性和性能的控制系统。与典控制⽅法假设精确模型不同，鲁棒控制承认所有模型

都是现实的近似，并将这种不确定性作为设计的核⼼考虑因素。本章将介绍不确定性建模、H∞控制

理论、μ综合⽅法和线性矩阵不等式（LMI）等核⼼⼯具，并通过⻛⼒发电机组控制案例展⽰其实际

应⽤。

7.1不确定性建模与鲁棒性概念

7.1.1为什么需要鲁棒控制

在实际⼯程系统中，不确定性⽆处不在：

1.参数不确定性：质量、惯性、阻尼系数等物理参数的测量误差或时变特性

2.未建模动态：⾼频柔性模态、⾮线性效应、时滞等被忽略的动态特性

3.外部扰动：⻛载、路⾯不平、负载变化等不可预测的外部输⼊

4.传感器噪声：测量误差、量化误差、电磁⼲扰等

传统控制设计基于标称模型，可能在实际系统上失效。鲁棒控制的⽬标是设计⼀个控制器，使得对

于所有允许的不确定性，闭环系统都能保持稳定并满⾜性能要求。

7.1.2不确定性的数学描述

加性不确定性

实际系统

与标称模型

的关系：

其中

是加性不确定性。

乘性不确定性

乘性不确定性

表⽰相对模型误差。

反馈不确定性

常⽤于描述被忽略的⾼频动态。

结构化不确定性

对于多输⼊多输出（MIMO）系统，不确定性可能只存在于特定通道：

其中

,

是权重函数，

是归⼀化不确定性（）。

7.1.3鲁棒稳定性与鲁棒性能

鲁棒稳定性（RS）

对于所有允许的不确定性

，闭环系统保持稳定：

闭环系统稳定

标称性能（NP）

标称系统（）满⾜性能指标：

其中

是标称灵敏度函数，

是性能权重。

鲁棒性能（RP）

对于所有允许的不确定性，系统都满⾜性能要求：

7.1.4⼩增益定理

⼩增益定理是鲁棒控制的基础定理之⼀。考虑反馈连接：

┌─────┐

┌──┤M├──┐

│└─────┘│

│↓

│┌─────┐│

└──┤Δ├──┘

└─────┘

定理（⼩增益定理）：如果

稳定且

，则闭环系统稳定的充分条件是：

这个定理供了判断鲁棒稳定性的频域条件。

7.2H∞控制理论

7.2.1H∞范数与系统增益

对于稳定的线性时不变系统

，其H∞范数定义为：

其中

表⽰最⼤奇异值。

物理意义：H∞范数表⽰系统从输⼊到输出的最⼤能量增益。对于SISO系统，就是频率响应的最⼤幅

值。

7.2.2标准H∞控制问题

标准H∞控制问题的框架：

w──→┌─────────┐z

││──→

│P│

u──→││──→y

└─────────┘

↑│

┌──┴───↓──┐

│K│

└─────────┘

其中：

：外部输⼊（参考信号、扰动、噪声）

：被调输出（跟踪误差、控制能量）

：控制输⼊

：测量输出

：⼴义被控对象

：待设计的控制器

⼴义被控对象的状态空间实现：

闭环传递函数（下线性分式变换）：

H∞控制问题：找到控制器

使得：

1.闭环系统内部稳定

2.（最⼩化

）

7.2.3混合灵敏度设计

实际应⽤中最常⽤的H∞设计⽅法是混合灵敏度⽅法。考虑反馈系统的三个关键传递函数：

灵敏度函数

：扰动抑制

补灵敏度函数

：噪声抑制、鲁棒稳定性

控制灵敏度

：控制能量

混合灵敏度问题：

其中权重函数的选择：

：低频增益⼤，要求好的跟踪性能和扰动抑制

：⾼频增益⼤，限制控制能量和执⾏器带宽

：⾼频增益⼤，保证鲁棒稳定性

典型权重函数形式：

7.2.4H∞控制器求解

Riccati⽅程⽅法

H∞控制器的求解涉