原创力文档摘要
摘要
在高级别智能驾驶系统中，同时定位与建图（SimultaneousLocalizationand
Mapping，SLAM）技术是实现车辆在未知环境下自主导航的关键，其输出的位姿
与地图信息直接影响路径规划与运动控制的性能，决定系统的安全性与稳定性。
目前，单一传感器的SLAM方案在复杂室外环境中存在性能瓶颈，而多传感器融
合技术通过优势互补，显著提升了系统的精度与鲁棒性，成为重要研究方向。作
为SLA
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