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3D视觉基础

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ü基本流程：

推动智能机器人无所不在的存在

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ü1、什么是机器视觉？

机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支。简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉

系统是通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系

统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运

算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作

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2、机器视觉典型应用场景

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ü3、3D视觉简介：

3D相机又称之为深度相机；通过3D相机获取到的数据，我们能准确知道图像中每个点离摄像头距离，这

样加上该点在2D图像中的(x,y)坐标，就能获取图像中每个点的三维空间坐标。

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ü4、机器人基础知识坐标系-位姿-机器人运动学

机器人基座标系

机器人基坐标系是由厂家自行定义的，该坐标系不一定都在机器人底座下方。

以五大家族为例：ABB都位于底座下方；FANUC都不在底座下方，而是二轴转轴平面位置；

KAWASAKI的R系列在二轴转轴平面位置，其他的都在底座下方；

KUKA都在底座下方；

YASKAWA都不在底座下方，而是二轴转轴平面位置。

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ü5、机器人基础知识坐标系-位姿-机器人运动学

工具坐标系

末端工具的工具中心点所在位置即为工具坐标系的原点。

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ü6、相机坐标系坐标系-位姿-机器人运动学

相机内参是相机内部的基本参数，包括镜头焦距、畸变等。一般相机出厂时内参已标定完成，保存在相机内部。

梅卡曼德的3D相机坐标系是厂家自行定义的，用于描述相机视野下物体相对于相机位置的坐标系。

3D相机的坐标系原点位于主2D相机的光心位置；

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ü7、基础概念：

3D相机测量原理介绍

眼睛是人类获取信息的主要载体，同理视觉传感器是机

器获取信息的主要载体。

通过模仿人类双目视觉，机器视觉正从二维（2D）走

向三维（3D）并在某些方面超越人类视觉。

如今，2D光学测量和计算机视觉技术的进步为众多应

用提供了集成的智能传感系统；更先进的3D光学测量和视觉

技术通过增加一个维度，对包括智能机器人在内的科学研究

和工业实践产生了更大的影响。

3D光学测量技术：基于三角测量（被动双目、结构光）

https///t/topic/561

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ü关于梅卡曼德：

梅卡曼德机器人由清华海归团队于2016年创办，致力于推动智能机器人无所不在的存在。总部位于北京和上海，在

深圳、长沙、杭州、广州、郑州、慕尼黑、东京、首尔等地均有布局。

梅卡曼德上海展厅

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ü关于梅卡曼德：

梅卡曼德Mech-Eye工业级3D相机

自研高性能工业级3D相机，精度高、速度快、

抗环境光、成像质量高，可对各类材质物体生成高

质量3D点云数据。产品线完整，满足远/中/近不同

距离下对于抗环境光、高精度、大视野、高速度、

小体积的需求。