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基于自动驾驶安全等级ASIL-D的障碍物检测系统开发流程标准化1

基于自动驾驶安全等级ASIL-D的障碍物检测系统开发流

程标准化

1.项目规划与需求分析

1.1项目目标与范围定义

本项目旨在开发一套符合自动驾驶安全等级ASIL-D的障碍物检测系统，并实现

开发流程的标准化。项目目标是确保系统在各种复杂路况下能够准确、可靠地检测障碍

物，同时满足ASIL-D标准对安全性和可靠性的严格要求。项目范围包括系统的硬件选

型、软件开发、测试验证以及标准化文档的制定。通过本项目，期望为自动驾驶汽车提

供一套高安全性的障碍物检测解决方案，推动自动驾驶技术的商业化应用。

1.2ASIL-D标准要求解读

ASIL-D是汽车安全完整性等级中的最高级别，对自动驾驶系统的安全性提出了极

为严格的要求。根据ISO26262标准，ASIL-D要求系统具备以下关键特性：

•高可靠性：系统在运行过程中必须具备极低的故障率，其随机硬件故障指标

（PMHF）需低于10ˆ-7/h。这意味着系统在1000万小时的运行时间内，故障次数

不能超过1次。

•系统性安全措施：需要通过严格的系统性安全分析，识别并消除可能的安全隐患。

这包括对软件、硬件、开发流程等进行全面的安全评估，确保系统在设计、开发

和运行过程中不会因系统性故障导致安全风险。

•故障诊断能力：系统必须具备强大的故障诊断功能，能够在故障发生时迅速检测

并隔离故障，确保系统能够安全地进入降级模式或停止运行，避免对乘客和道路

安全造成威胁。

•安全验证与确认：需要通过严格的测试和验证流程，证明系统在各种预期和非预

期工况下均能满足安全要求。这包括功能安全测试、硬件在环测试、实车测试等

多个环节，确保系统在实际应用中的安全性。

1.项目规划与需求分析2

1.3障碍物检测系统需求分析

功能需求

•障碍物检测能力：系统应能够检测道路上的各种障碍物，包括车辆、行人、动物、

障碍物等。检测范围需覆盖车辆前方至少150米的距离，检测精度达到厘米级，

以确保自动驾驶汽车能够及时做出避让决策。

•多传感器融合：系统应集成多种传感器，如激光雷达、摄像头、毫米波雷达等，通

过多传感器数据融合技术，提高障碍物检测的准确性和可靠性。不同传感器的数

据需进行实时同步和校准，以确保融合后的数据能够准确反映道路环境。

•实时性：系统需具备高实时性，从传感器数据采集到障碍物检测结果输出的时间

延迟不超过100毫秒。这要求系统的硬件和软件设计均需优化，以满足自动驾驶

汽车对实时性的严格要求。

•环境适应性：系统应能够在各种复杂环境条件下正常工作，包括不同光照条件（强

光、弱光、夜间）、不同天气条件（晴天、雨天、雪天、雾霾天）以及不同路况（高

速公路、城市道路、乡村道路）。系统需具备自动环境感知和自适应调整功能，以

确保在不同工况下的检测性能。

•数据处理与传输：系统需具备高效的数据处理能力，能够实时处理大量传感器数

据，并将检测结果快速传输至自动驾驶汽车的决策系统。数据传输需采用高可靠

性的通信协议，确保数据传输的完整性和准确性。

性能需求

•检测精度：系统对车辆类障碍物的检测精度需达到99%以上，对行人和动物类障

碍物的检测精度需达到95%以上。这要求系统具备高分辨率的传感器和先进的检

测算法，以确保在复杂场景下能够准确识别障碍物。

•检测范围：系统需具备宽广的检测范围，水平视场角需达到120度以上，垂直视

场角需达到30度以上。这有助于自动驾驶汽车提前发现潜在障碍物，为避让决策

提供充足的时间。

•抗干扰能力：系统需具备良好的抗干扰能力，能够在复杂的电磁环境和多源信号

干扰下正常工作。这要求系统采用先进的信号处理技术和电磁屏蔽措施，确保传

感器数据的准确性和可靠性。

2.系统架构设计