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面向矿山安全管控的无人驾驶与智能感知融合技术研究

目录

文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

矿山环境感知与无人驾驶基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1矿山环境特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2智能感知技术原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.3无人驾驶控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

基于多源信息的矿山环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.1矿山环境信息获取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2多源信息融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.3矿山环境目标识别与跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

矿山安全管控的无人驾驶决策与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.1矿山安全风险识别与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.2基于安全风险的路况规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.3无人驾驶车辆的自主决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.4无人驾驶车辆的智能控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

无人驾驶与智能感知融合系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.1融合系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.2融合系统关键技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.3融合系统原型研制与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.1研究工作总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.2研究成果与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

6.3研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

1.文档概括

1.1研究背景与意义

近年来，随着我国工业化进程的不断推进，矿山资源的开发利用对于国民经济发展起着至关重要的作用。然而传统的矿山作业模式往往面临着诸多挑战，特别是在安全管控方面。矿山环境通常具有高温、高湿、粉尘、地形复杂等特点，且井下作业空间狭窄、危险因素众多，如瓦斯爆炸、顶板塌陷、粉尘爆炸、水害、火灾等，这些都给矿工的生命安全和健康带来了极大的威胁。据统计，[此处省略具体的矿山安全事故数据来源及数据，例如：根据应急管理部发布的数据，2022年全国矿山事故数量同比下降…]，矿山安全事故不仅造成巨大的人员伤亡，也带来了严重的社会经济后果。

为了有效应对矿山作业中的安全风险，提升矿山安全管控水平，近年来，智能化、无人化矿山成为行业发展的趋势。无人驾驶技术以其自动化、智能化、高效性等优势，在矿山运输、巡检等场景中得到了初步应用，极大地提高了作业效率和安全性。与此同时，智能感知技术作为无人驾驶的“眼睛”，通过对环境信息的精确获取、识别和理解，为无人驾驶设备的自主决策和行动提供了关键支撑。然而矿山环境的特殊性（如低光照、强干扰、动态障碍物等）对智能感知系统的性能提出了极高的要求。

目前，矿山无人驾驶与智能感知技术的研究仍面临诸多挑战：

如何在复杂、恶劣的矿山环境下实现长期、稳定、可靠的智能感知？

如何有效融合多源感知信息（如激光雷达、摄像头、惯性导航等），提升感知的准确性和鲁棒