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双机器人协调研抛控制系统：关键技术、实践与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

随着工业4.0和智能制造理念的深入发展，现代制造业对产品的精度、表面质量以及生产效率提出了前所未有的高要求。在众多制造工艺中，研抛作为提升工件表面质量的关键环节，其重要性不言而喻。传统的单机器人研抛系统在面对复杂形状工件和大规模生产任务时，逐渐暴露出效率低下、灵活性不足以及难以满足高精度要求等问题。双机器人协作研抛系统应运而生，它能够整合两个机器人的优势，实现更复杂的运动轨迹和更高效的研抛操作，有效弥补单机器人系统的短板。

在实际工业生产中，许多高精度零部件，如航空发动机叶片、光学镜片等，对表面粗糙度和形状