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测控技术

·１０２·２０２０３９１计算机与控制系统

年第卷第期

机械臂的改进型递归滑模动态面抗扰控制

刘晴，曾?昭，方云熠，王可煜

（长沙理工大学电气与信息工程学院，湖南长沙４１００７６）

摘要针对机械臂关节运动的轨迹跟踪控制问题研究了一种改进的递归滑模动态面抗扰控制方法该

：，。

方法考虑到机械臂系统存在的外部干扰，设计了一种基于非线性光滑函数的非线性扩张状态观测器

ＮＬＥＳＯＮＬＥＳＯ

（），对外部干扰进行估计并前馈至系统控制输出进行补偿；基于构造递归滑模动态面的

控制策略利用反双曲正弦函数和幂次函数构造一种新的非线性增益函数设计改进型动态面控制律

，。

该方法避免了反推法存在的微分爆炸问题有效解决了传统动态面控制存在的控制精度与动态品质

“”，

，。，

之间的矛盾问题基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ理论方法分析证明了系统的稳定性仿真结果表明该方法响应速度

快、控制精度高、抗扰能力强，抑制了滑模的抖振问题。

关键词：机械臂；非线性扩张状态观测器；递归滑模；动态面控制；非线性增益函数

中图分类号ＴＰ２７３文献标识码Ａ文章编号１０００－８８２９２０２００１－０１０２－０６

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ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２０．０１．０１９

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