带主动腰关节的四足机器人平稳运动控制.pdfVIP

测控技术

·３８·２０２０３９４机器人技术与应用

年第卷第期

带主动腰关节的四足机器人平稳运动控制

戚奇恩，宋光明

（东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京２１００９６）

摘要针对四足机器人在对角小跑运动时出现的后腿拖地机体振荡的现象提出了一种基于偏航方

：“”、，

向上主动腰关节摆动的解决方法。通过ＤＨ法对机器人各关节进行运动学建模，获得其运动学方程，

ＫｕｒａｍｏｔｏＣＰＧ

并采用振荡器模型作为扩展的耦合网络振子，实现对腰、腿关节的统一控制。仿真实验

表明经过腰关节控制优化后的机器人在对角小跑时相对于刚体躯干的机器人姿态角变化幅度显著

，，，

减小抬腿高度明显增加有效地提高了机器人的运动稳定性证明了方法的可行性

，，，。

：；；；

关键词四足机器人主动腰关节对角小跑步态运动稳定性

中图分类号：ＴＰ２４２．６文献标识码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２０）０４－００３８－０５

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２０．０４．００８

ＳｔａｂｌｅＬｏｃｏｍｏｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌｏｆＱｕａｄｒｕｐｅｄＲｏｂｏｔｗｉｔｈＡｃｔｉｖｅＳｐｉｎｅＪｏｉｎｔｓ

ＱＩＱｉｅｎ牞ＳＯＮＧＧｕａｎｇｍｉｎｇ

牗ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ牞ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ牞Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６牞Ｃｈｉｎａ牘

Ａｂｓｔｒａｃｔ牶Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｈｉｎｄｌｅｇｓｔｏｕｃｈｉｎｇｔｈｅｇｒｏｕｎｄａｎｄｂｏｄｙｖｉｂｒａｔｉｏｎｄｕｒｉｎｇｔｈｅｔｒｏｔｔｉｎｇｌｏｃｏ

ｍｏｔｉｏｎｏｆｔｈｅｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ牞ａｓｏｌｕｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｌａｔｅｒａｌｓｗｉｎｇｏｆｓｐｉｎｅｊｏｉｎｔｓｉｎｙａｗｄｉｒｅｃｔｉｏｎｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．

ＴｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｆｕｎｃｔｉｏｎｓｏｆｊｏｉｎｔｓｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄｗｉｔｈａｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｉｎｇｐｒｏｃｅｄｕｒｅｂｙｔｈｅＤＨｍｅｔｈｏｄ牞ａｎｄ

ｔｈｅＫｕｒａｍｏｔｏｍｏｄｅｌｗａｓｕｓｅｄｉｎｔｈｅｅｘｔｅｎｄｅｄＣＰＧｎｅｔｗｏｒｋｔｏｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｌｅｇａｎｄｓｐｉｎｅｊｏｉｎｔｓｕｎｉｆｏｒｍｌｙ．Ｔｈｅ

ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｒｏｂｏｔｗｉｔｈｒｉｇｉｄｂｏｄｙ牞ｗｈｅｎｔｈｅｒｏｂｏｔｏｐｔｉｍｉｚｅｄｂｙｔｈｅｓｐｉｎｅ

ｊｏｉｎｔｓｉｎｔｈｅｔｒｏｔｔｉｎｇｌｏｃｏｍｏｔｉｏｎ牞ｔｈｅｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｂｏｄｙａｔｔｉｔｕｄｅａｎｇｌｅｓｉｓｄｅｃｒｅａｓｅｄ牞ｔｈｅｆｏｏｔｌｉｆｔｈｅｉｇｈｔｏｆ

ｔｈｅｈｉｎｄｌｅｇｉｓｉｎｃｒｅａｓｅｄ牞ａｎｄｔｈｅｇａｉｔｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｒｏｂｏｔｉｓｉｍｐｒｏｖｅｄ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ牞ｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄ

ｓｏｌｕｔｉｏｎ