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测控技术

力触觉技术专刊２０２４４３４·２９·

年第卷第期

用于触摸屏交互的可穿戴指端力反馈系统设计

１，２２３２１

吴常铖，任建利，曹青青，周东斌，宋爱国

（１．东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京２１００９６；

南京航空航天大学自动化学院，江苏南京；南京工业职业技术大学航空工程学院，江苏南京）

２．２１００１６３．２１００２３

摘要力触觉再现技术在增强用户与触摸屏交互的真实感和沉浸感方面发挥着越来越重要的作用设计

：，

了一种面向触摸屏图像信息感知的可穿戴指端力反馈装置。设计基于线绳牵引驱动的指端力反馈机

构将装置分为驱动和可穿戴部分使其具备小巧轻便易佩戴的特点设计测控系统实现了输出反

，，、、。，

。，，

馈力的检测和控制研究图像信息提取和力触觉建模算法获取图像中物体的三维特征信息配合力反

馈装置和测控系统实现图像纹理高度外形轮廓信息再现反馈实验结果表明该装置最大可以提供

、。，

５．３Ｎ的反馈力，能够帮助用户感知触摸屏中图像的高度和形状信息。

关键词可穿戴触摸屏交互力反馈虚拟现实

：；；；

中图分类号：；文献标志码：文章编号：（）

ＴＰ２４２．６ＴＭ３０１．２Ａ１０００－８８２９２０２４０４－００２９－０６

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２４．０４．００４

ＤｅｓｉｇｎｏｆＷｅａｒａｂｌｅＦｉｎｇｅｒｔｉｐＦｏｒｃｅＦｅｅｄｂａｃｋＳｙｓｔｅｍｆｏｒ

ＴｏｕｃｈＳｃｒｅｅｎＩｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ

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２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ牞ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ牞Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６牞Ｃｈｉｎａ牷

３．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ牞ＮａｎｊｉｎｇＶｏｃａｔｉｏｎａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔ