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机器人技术与应用U患％••

微创介入机器人系统设计与精度分析

陈世明1，严伟玮1，韩世鹏2，张一2

(1.华东交通大学电气与自动化工程学院江，西南昌330013;

2.中国科学院深圳先进技术研究院，广东深圳518000)

摘要：针对微创介入手术对医生的身体危害性及难操作性等问题，设计了一种辅助医生手术操作的新型

介入手术机器人系统，并详细阐述了医生与导管动作的仿生手指的设计及基

于神经网络的PID控制系统的设计过程。利用所研制出的血管介入机器人样机，开展了机构的精

，实验测试的各项精度结果证明所开发的推进机构满足精度的设计要求。通过对机构精度和误

差来源的分析,的3。本介入手术机器人满足设计要求，为的设计和

了。

关键词：介入手术机器人;推进机构；精度实验;误差分析

中图分类号:TP242文献标识码：A文章编号：1000-8829(2019)01-0049-05

doi：10.19708/j.ckjs.2019.01.010

MinimallyInvasiveInterventionalRobot:DesignandAccuracyAnalysis

CHENShi-ming1,YANWei-wei1,HANShi-peng2,ZHANGYi2

(1.SchoolofElectricalandAutomationEngineering,EastChinaJiaotongUniversity,Nanchang330013,China;

2.ShenzhenInstitutesofAdvancedTechnology,ChineseAcademyofSciences,Shenzhen518000,China)

Abstract:Inordertosolvetheproblemsthattheminimallyinvasivesurgeryisharmfultodoctor’shealthand

difficulttooperate,anewinterventionalroboticsysteforassistingdoctors’operationisproposed.Thedesign

conceptofthebionicfingerthatimitatestheactualprocessofclampingandtwistingthecatheterofthedoctor

andthedesignprocessofthePIDcontrolsystebasedonneuralnetworkaredescribedindetail.Thenaseries

ofaccuracytestsbasedontheprototypehavebeencarriedout.Theaccuracytestresultssubstantiatethatthe

propulsivemechanissatisfiestherequireddesignrequirementsofprecision.Finally,themechanism’saccuracy