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基于V2X边缘协同的障碍物检测感知数据共享协议研究1

基于V2X边缘协同的障碍物检测感知数据共享协议研究

1.研究背景与意义

1.1V2X技术发展现状

V2X（VehicletoEverything）技术是智能交通系统中的关键技术，它允许车辆与车

辆（V2V）、车辆与基础设施（V2I）、车辆与行人（V2P）以及车辆与网络（V2N）之间进

行通信。近年来，V2X技术得到了快速发展，据市场研究机构的数据显示，全球V2X

市场规模在2023年达到了150亿美元，并预计在未来5年内将以20%的年复合增长

率增长。目前，V2X技术主要应用于交通流量优化、驾驶辅助和自动驾驶等领域。例如，

在交通流量优化方面，通过V2I通信，车辆可以实时接收交通信号灯的状态信息，从而

提前调整车速，减少停车次数，提高交通效率。在自动驾驶领域，V2X技术为车辆提供

了更广泛的感知范围，使车辆能够提前感知到其他车辆的行驶状态和潜在的危险情况。

然而，V2X技术的发展也面临着一些挑战，如通信安全、数据隐私和网络延迟等问题。

1.2边缘协同在V2X中的作用

边缘协同是指在网络边缘的设备之间进行数据处理和协同决策，以减少对中心服

务器的依赖，提高系统的实时性和可靠性。在V2X系统中，边缘协同具有重要的作用。

首先，边缘协同可以降低网络延迟。由于车辆在行驶过程中需要实时获取和处理大量的

感知数据，如果所有数据都通过中心服务器进行处理，将会导致较高的网络延迟，影响

车辆的决策速度。而通过边缘协同，车辆可以在本地或附近的边缘设备上进行数据处理

和决策，从而大大降低网络延迟，提高系统的实时性。其次，边缘协同可以提高数据安

全性。在V2X系统中，车辆的感知数据包含了大量的隐私信息，如车辆的位置、速度

和行驶轨迹等。通过边缘协同，数据可以在本地进行处理和加密，减少了数据在传输过

程中的泄露风险。此外，边缘协同还可以提高系统的可靠性。在网络不稳定或中心服务

器出现故障的情况下，边缘协同可以使车辆仍然能够进行基本的感知和决策，从而保证

系统的正常运行。

1.3障碍物检测感知数据共享的重要性

障碍物检测是V2X系统中的关键功能之一，它能够帮助车辆及时发现道路上的障

碍物，从而采取相应的避让措施，保障行车安全。随着自动驾驶技术的发展，障碍物检

测的精度和实时性要求越来越高。然而，单一车辆的感知能力是有限的，尤其是在复杂

路况和恶劣天气条件下。因此，障碍物检测感知数据共享显得尤为重要。通过数据共享，

车辆可以获取其他车辆和基础设施的感知数据，从而扩大自身的感知范围，提高障碍物

2.V2X边缘协同技术基础2

检测的精度和可靠性。例如，在多车协同的场景中，车辆可以通过共享感知数据，提前

发现前方车辆的紧急制动或变道行为，从而及时做出反应，避免碰撞事故。此外，数据

共享还可以优化交通流量。通过共享障碍物检测感知数据，交通管理部门可以实时了解

道路上的交通状况，及时调整交通信号灯的配时，优化交通流量。据研究显示，通过数

据共享和协同决策，交通拥堵率可以降低20%以上。因此，研究基于V2X边缘协同的

障碍物检测感知数据共享协议具有重要的理论和实际意义。

2.V2X边缘协同技术基础

2.1V2X通信架构与技术

V2X通信架构是实现车辆与周围环境交互的基础。根据通信对象的不同，V2X通

信主要分为V2V（车对车）、V2I（车对基础设施）、V2P（车对行人）和V2N（车对网

络）四种模式。在V2V通信中，车辆之间通过专用短程通信（DSRC）或蜂窝网络（如

LTE-V2X）直接交换信息，如车辆的速度、位置和行驶意图等。研究表明，V2V通信

可以将碰撞预警时间提前2秒以上，显著提高行车安全性。V2I通信则主要通过路边单

元（RSU）与车辆进行信息交互，RSU可以向车辆发送交通信号灯状态、道路施工信息

和限速提醒等，车辆也可以向RSU反馈路况信息。据统计，V2I通信可以使交通信号

灯的优化效率提高30%，减少车辆的等待时间和油耗。V2P通信是通过车辆与行人的

移动设备进行通信，提醒行人注意来车，同时