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测控技术
力触觉技术专刊２０２３４２４·１·
年第卷第期
机器人多维力传感器
１，２１，２１，２１，２１，２１，２
梁桥康，成乐凯，龙建勇，李红豪，孙炜，王耀南
（１．湖南大学电气与信息工程学院，湖南长沙４１００８２；
机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心，湖南长沙）
２．４１００８２
摘要多维力觉感知系统在柔性精密操控零力示教轮廓跟踪自动柔性装配机器人多手协作机器人
：、、、、、
临场感和遥操作、机器人虚拟和远程手术、康复训练等场合有巨大的需求。力敏元件的性能是决定机器
人多维力传感器的各项性能指标的关键因素之一早在世纪年代初力觉信息的获取和应用就
。２０７０，
，。，
已开始被国际上关注并获得了初步的探讨自２０世纪８０年代末起我国学者也开始关注和研究力觉
感知技术对机器人多维力传感器力敏元件的设计和研究进展进行了综述对高精度力信息获取面临
。，
的挑战展开了分析，并对机器人多维力传感器的发展趋势和解决思路提出了一些可行性的思路。
关键词机器人传感器力触觉感知力敏元件标定与解耦
：；；；
中图分类号：文献标志码：文章编号：（）
ＴＰ２１２Ａ１０００－８８２９２０２３０４－０００１－０８
ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２２．１２．３３２
ＲｏｂｏｔｉｃＭｕｌｔｉＣｏｍｐｏｎｅｎｔＦｏｒｃｅ／ＴｏｒｑｕｅＳｅｎｓｏｒｓ牶ＡＲｅｖｉｅｗ
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２．ＮａｔｉｏｎａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｏｆＲｏｂｏｔＶｉｓｉｏｎＰｅｒｃｅｐｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ牞Ｃｈａｎｇｓｈａ４１００８２牞Ｃｈｉｎａ牘
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我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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