星球车松软星壤的轮腿式探测系统：Ⅰ-概念设计.pdfVIP

测控技术

·２２·２０２３４２４力触觉技术专刊

年第卷第期

星球车松软星壤的轮腿式探测系统Ｉ－概念设计

：

１，２１１２２１

冯李航，蒋旭，缪天缘，汪穗，贾子扬，宋爱国

（１．东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京２１００９６；２．南京工业大学电气工程与控制科学学院，江苏南京２１１８１６）

摘要为提高星球车在松软星表的穿越通过能力和危险探测能力提出了一种前置轮腿式探测系统

：，

（ＷＯＬＳ）概念设计，以期能够用于轮壤相互作用的接触探测。提出了面向松软星表穿越的星球车

ＷＯＬＳＷＯＬＳ

概念设计和功能需求，建立了机构的运动学和力传递分析模型，并用于指导机构尺寸参数

的优化设计最后实车测试验证了不同工况的设计目标和功能实现

。，ＷＯＬＳ。

关键词地面通过性轮腿式机构轮壤相互作用星球车沉陷探测

：；；；；

：：：（）

中图分类号Ｖ４２３．６文献标志码Ａ文章编号１０００－８８２９２０２３０４－００２２－０６

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２２．０８．２８７

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２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅ牞ＮａｎｊｉｎｇＴｅｃｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ牞Ｎａｎｊｉｎｇ２１１８１６牞Ｃｈｉｎａ牘

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ｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄａｎｄｕｓ