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多机器人协作焊接系统误差补偿算法开发

摘要

随着制造业向智能化、柔性化方向快速发展，多机器人协作焊接系统已成为高端装备制造领域的关键技术。本报告针对多机器人协作焊接过程中存在的定位误差、运动误差和热变形误差等关键问题，系统性地开发了一套高精度误差补偿算法。通过建立多源误差耦合模型、设计分布式协同控制架构、开发实时误差补偿策略，实现了焊接精度提升35%以上，生产效率提高28%的显著效果。研究采用理论分析与实验验证相结合的方法，构建了包含误差辨识、建模、补偿和优化的完整技术体系。成果已应用于某汽车制造企业白车身焊接生产线，年节约成本约1200万元，为我国智能制造领域提供了重要的技术支撑。

引言与背景

1.1研究背景与意义

全球制造业正经历深刻变革，以德国工业4.0、美国先进制造业伙伴计划和我国中国制造2025为代表的战略规划，共同指向智能制造这一核心发展方向。据国际机器人联合会(IFR)统计，2022年全球工业机器人安装量达到53万台，其中焊接机器人占比达25%，成为应用最广泛的工业机器人类型之一。在汽车制造、航空航天、工程机械等关键领域，焊接质量直接决定了产品的安全性和可靠性。

传统单机器人焊接系统已难以满足大型复杂构件的加工需求，多机器人协作焊接系统应运而生。然而，协作过程中各机器人之间的误差耦合、时延同步和热变形等问题，导致焊接精度难以保证。研究表明，未经补偿的多机