克孜勒苏职业技术学院《机器学习与模式识别》2023-2024学年第二学期期末试卷.docVIP

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克孜勒苏职业技术学院《机器学习与模式识别》

2023-2024学年第二学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

一、单选题（本大题共30个小题，每小题1分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在ROS中开发机器人的远程控制功能时，如果网络延迟不稳定，以下哪种策略可以提高控制的可靠性？（）

A.增加本地缓存和预测机制

B.降低控制指令的发送频率

C.完全依赖远程控制，不进行本地处理

D.忽略网络延迟，照常发送指令

2、在ROS环境中，对于机器人的实时性能优化，需要考虑算法的复杂度、内存使用和计算效率等方面。假设机器人的某个功能模块存在性能瓶颈，以下哪种方法能够最有效地提升性能？（）

A.优化算法实现，减少计算量

B.增加硬件资源，如内存和CPU

C.不进行优化，维持现状

D.降低功能要求，简化任务

3、ROS中的导航功能包集（NavigationStack）为机器人的自主导航提供了一系列的算法和工具。假设一个移动机器人需要在室内环境中自主导航到指定目标点，以下关于导航功能包集的使用，哪一项是错误的？（）

A.可以使用全局规划器生成从起始点到目标点的大致路径

B.局部规划器根据传感器数据实时调整机器人的运动，避开障碍物

C.导航功能包集可以自动适应不同类型的机器人和环境，无需进行任何参数调整

D.可以通过设置代价地图（Costmap）来表示环境中的障碍物和可通行区域

4、ROS中的机器人安全机制是至关重要的。当机器人在人类环境中工作时，以下哪种安全措施是首先应该考虑的？（）

A.碰撞检测和避障B.数据加密C.访问权限控制D.外观设计

请解释每个选项在机器人工作环境安全中的重要性以及为何某个选项应优先考虑

5、在ROS中，要实现机器人与外部设备（如传感器、执行器）的通信，以下哪种接口协议较为常见？（）

A.USB

B.CAN

C.Ethernet

D.SerialPort。假设机器人系统需要连接多种不同类型的设备，数据传输速率和实时性要求各不相同，上述哪种接口协议能够提供更灵活和可靠的通信支持，并分析其在ROS中的配置和使用要点

6、ROS中的节点可以在不同的编程语言中实现，并且能够相互通信，这是因为（）（）

A.ROS提供了统一的通信接口

B.编程语言的兼容性

C.两者皆有

D.以上都不是

7、假设要在ROS中开发一个能够自主充电的机器人，以下哪个模块或功能是关键的？（）

A.电池电量监测

B.充电接口识别

C.路径规划到充电点

D.充电协议支持

请详细说明每个选项在自主充电功能实现中的必要性和作用

8、在ROS系统中，对于机器人的任务优先级分配，以下哪种策略能够更好地平衡不同任务的需求？（）

A.固定优先级B.动态优先级C.随机优先级D.不设置优先级

请详细说明每个优先级分配策略在任务管理中的效果和适用场景

9、在使用ROS进行机器人视觉处理时，经常需要对图像进行滤波操作。假设需要去除图像中的噪声同时保留边缘信息，以下哪种滤波算法可能最为合适？（）

A.均值滤波

B.中值滤波

C.高斯滤波

D.双边滤波

10、在机器人的力控制中，需要根据与环境的接触力来调整机器人的动作。假设机器人在执行装配任务时，需要精确控制施加在零件上的力。以下哪种力控制方法能够提供高精度的力控制，并且对系统参数变化具有较强的鲁棒性？（）

A.直接力控制

B.阻抗控制

C.力/位混合控制

D.自适应力控制

11、在一个ROS系统中，需要实现机器人对动态目标的跟踪和预测。以下哪种方法和算法可能会被用于目标跟踪和预测？（）

A.卡尔曼滤波和粒子滤波

B.深度学习目标跟踪和时间序列预测

C.基于模型的预测和运动估计

D.以上都有可能

12、当在ROS中处理机器人的大规模数据存储和检索时，例如长期的运行数据和日志，以下哪种数据库技术能够提供高效和可靠的解决方案？（）

A.关系型数据库，如MySQL

B.非关系型数据库，如MongoDB

C.本地文件存储，不使用数据库

D.内存数据库，如Redis

13、机器人操作