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机器人路径规划中融合CNN与RNN结构的图像识别联合模型1

机器人路径规划中融合CNN与RNN结构的图像识别联

合模型

1.引言

1.1研究背景

随着机器人技术的飞速发展，机器人在工业、服务、医疗等多个领域得到了广泛应

用。路径规划作为机器人实现自主导航的核心技术之一，对于提高机器人的智能化水平

和任务执行效率至关重要。传统的路径规划方法主要依赖于几何模型或人工设计的启

发式算法，但这些方法在面对复杂环境和动态变化时存在局限性。近年来，深度学习技

术的兴起为路径规划带来了新的机遇。卷积神经网络（CNN）在图像识别领域取得了

巨大成功，能够有效提取图像中的空间特征；循环神经网络（RNN）则擅长处理序列数

据，能够捕捉时间序列中的动态信息。将CNN与RNN结构融合构建图像识别联合模

型，有望为机器人路径规划提供更高效、更准确的解决方案，使其能够更好地适应复杂

多变的环境。

1.2研究意义

从理论层面来看，融合CNN与RNN结构的图像识别联合模型为机器人路径规划

提供了一种新的研究思路和方法框架。这种融合模型能够充分利用CNN对图像空间信

息的高效提取能力和RNN对时间序列信息的动态建模能力，突破传统路径规划方法的

局限，推动机器人路径规划理论的创新与发展。从实际应用角度来看，该研究具有重要

的现实意义。随着机器人在复杂环境中的应用日益增多，如无人驾驶、智能仓储、家庭

服务等领域，传统的路径规划方法难以满足高精度、高效率的要求。融合CNN与RNN

的图像识别联合模型能够使机器人更准确地感知环境，更快速地做出决策，从而提高机

器人在复杂环境中的自主导航能力，增强其任务执行效率和可靠性。此外，该研究还为

机器人技术与其他领域的交叉融合提供了有益的探索，如与计算机视觉、人工智能、控

制理论等领域的结合，将为相关领域的研究和发展带来新的启示和借鉴，具有广泛的学

术价值和应用前景。

2.相关技术基础2

2.相关技术基础

2.1机器人路径规划概述

机器人路径规划是机器人自主导航的关键技术，其目标是在给定的环境中为机器人

规划一条从起始点到目标点的无碰撞路径。传统的路径规划方法主要包括基于几何模型

的方法和基于人工设计的启发式算法。基于几何模型的方法通过构建环境的几何模型，

利用数学方法进行路径搜索，如A算法、Dijkstra算法等。这些方法在简单环境中表

现良好，但在复杂环境中存在计算复杂度高、难以处理动态变化等问题。近年来，随着

深度学习技术的发展，基于深度学习的路径规划方法逐渐兴起。这些方法利用神经网络

对环境进行建模和学习，能够更好地适应复杂环境和动态变化。例如，基于卷积神经网

络（CNN）的方法可以提取环境图像中的空间特征，为路径规划提供更丰富的信息；基

于循环神经网络（RNN）的方法则可以处理路径规划中的时间序列信息，提高路径规划

的动态适应性。融合CNN与RNN结构的图像识别联合模型为机器人路径规划提供了

一种新的思路，能够同时利用空间和时间信息，提高路径规划的效率和准确性。

2.2CNN与RNN原理

卷积神经网络（CNN）是一种深度学习模型，广泛应用于图像识别领域。CNN通

过卷积层、池化层和全连接层等结构，能够自动提取图像中的空间特征。卷积层利用卷

积核对输入图像进行卷积操作，提取图像的局部特征；池化层则对卷积层的输出进行降

采样，减少数据量并保留重要特征；全连接层将提取的特征进行整合，输出最终的分类

结果。CNN在图像识别任务中表现出色，能够有效处理图像中的空间信息。循环神经

网络（RNN）则是一种用于处理序列数据的神经网络模型。RNN通过循环结构，能够

捕捉时间序列中的动态信息。在每个时间步，RNN的输出不仅依赖于当前输入，还依

赖于前一时间步的输出，从而实现对序列数据的建模。然而，传统的RNN存在梯度消

失和梯度爆炸的问题，导致其在处理长序列数据时性能下降。为了解决这些问题，长短

期记忆网络（LSTM）和门控循环单元（GRU）等改进的RNN结构被提出。LSTM通过