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负载重量:m1(kg) 12 整线节拍（s） 28
行程长度:ls(m) 0.4 移动节拍（s） 2
最大速度:Vmax(m/s) 0.25 3到15米/分钟 停线节拍 26
加速时间:t1(s) 0.2
减速时间:t2(s) 0.2
加速度：a(m/s2) 1.25 最大3米每秒
加减速距离：S=1/2at2（m） 0.025
匀速距离：S 0.35
总时间（s） 1.8
摩擦系数 0.3
电机 减速机 带轮
型号 DRN63MS4 型号 SA37 直径（m） 0.072 0.036 半径
功率 120 速比 19.89 质量 0.186
扭矩 0.83 转动惯量 0.000009 转动惯量(kg*m2) 0.000126
额定转速 1380 同步带传动效率:ŋ 0.9
转动惯量 0.0002948
刹车惯量 0.000069
负载 力 力矩 负载校核
匀速负载 35.28 1.27008 电机+减速机扭矩 16.5087 太轻松了
加速负载 50.28 1.81008
减速负载 20.28 0.73008
速度校核
电机+减速机转速 1r/s
减速机+带轮线速度 0.261429864 m/s OK
惯量比校核
负载转到带轮惯量 0.015552
负载总惯量 0.016308
负载转到电机惯量 5.02222E-05
惯量比校核 0太小了
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