原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
6R机械臂结构与轨迹规划算法设计摘要
在机器人领域中，机械臂是机器人中尤为关键的执行机构，对于该项研究对于相关领域有着重要
的影响与意义。在机械臂系统中包括四个部分分别为机械、软件、硬件与算法。其中的各个部分之间
都有着密切的联系，是需要通过相互配合协调来设计并完成工作的。
首先需要根据机械臂抓持器在工作空间中需要达到任意位姿，至少需要六个自由度的结论，需要
采用的结构是六自由度链式关节。通过要求指标结合相互之间的平衡设计出一套机械臂的结构方案，
并且通过分析连杆相互之间的质量，估算出各关节之间的转动惯量，以此选择合适的电机，之后选取
合理的相关部件并加以校
文档评论（0）