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- 2026-01-07 发布于北京
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、前置滤波器：对于裕度较差的闭环系统，为了在不怎么降低带宽的情况下减
小超调，可以使用前置滤波器。前置滤波器不会提高鲁棒性，但可以掩盖超调，
个别情况下甚至可以提高能力。适用于要求较高的系统。
、双闭环：使用双速度环闭环，或外位置环闭环进行稳定时，可以考虑在内环
外面外环里面加一个前置滤波器。
、前置滤波器的设计过程：
首先，测取内环的阶跃响应作为输入向量，对于噪声问题，可以考虑
对阶跃后面的数据补或者使用指数曲线对其进行渐进性的限幅。
然后选定一个目标阶跃作为输出向量，通常选阻尼比为的二阶
振荡环节，对于常见的
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