（时空信息工程）机器人导航与定位试题及答案.docVIP

2025年（时空信息工程）机器人导航与定位试题及答案

第I卷（选择题共40分）

答题要求：本卷共20小题，每题2分。在每题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的。请将正确答案填涂在答题卡相应位置。

1.机器人导航中常用的传感器不包括以下哪种？

A.激光雷达

B.摄像头

C.麦克风

D.编码器

2.以下哪种定位方法基于信号强度？

A.三边定位

B.指纹定位

C.航位推算

D.视觉定位

3.机器人在未知环境中导航时，哪种算法常用于探索新区域？

A.A算法

B.Dijkstra算法

C.贪心算法

D.深度优先搜索算法

4.激光雷达测量的距离数据主要用于什么？

A.目标识别

B.姿态估计

C.环境建模

D.路径规划

5.以下关于视觉定位的说法正确的是？

A.只适用于室内环境

B.对光照变化不敏感

C.可以获取丰富的环境信息

D.定位精度不受图像分辨率影响

答案：1.C2.B3.D4.C5.C

6.机器人导航中的地图通常不包括以下哪类信息？

A.障碍物位置

B.目标点位置

C.机器人自身速度

D.路径信息

7.航位推算主要依靠什么来确定机器人位置？

A.传感器测量

B.预先设定的地图

C.机器人运动信息

D.卫星信号

8.哪种定位技术适用于室外开阔环境且精度较高？

A.GPS

B.蓝牙定位

C.ZigBee定位

D.超声波定位

9.机器人在导航过程中，如何处理动态障碍物？

A.忽略动态障碍物

B.重新规划路径

C.直接撞过去

D.等待障碍物消失

10.以下关于机器人定位精度的说法错误的是？

A.与传感器精度有关

B.与算法复杂度无关

C.与环境复杂度有关

D.与地图精度有关

答案：6.C7.C8.A9.B10.B

11.机器人导航中，路径规划的目标不包括以下哪项？

A.避开障碍物

B.到达目标点最快

C.路径最短

D.消耗能量最少

12.以下哪种算法常用于全局路径规划？

A.动态窗口法

B.人工势场法

C.RRT算法

D.粒子群优化算法

13.机器人在导航时，如何判断是否到达目标点？

A.传感器数据不再变化

B.与目标点距离小于一定阈值

C.路径规划算法停止运行

D.机器人姿态稳定

14.关于机器人导航中的坐标系，以下说法正确的是？

A.只需要一种坐标系

B.不同传感器可能使用不同坐标系

C.坐标系对导航没有影响

D.机器人只能在笛卡尔坐标系下导航

15.机器人导航中，如何提高定位的可靠性？

A.增加传感器数量

B.降低算法复杂度

C.减少地图更新频率

D.只使用一种定位方法

答案：11.B12.C13.B14.B15.A

16.以下哪种情况不适合使用基于特征的视觉定位？

A.环境特征丰富

B.光照变化大

C.目标特征明显

D.机器人运动速度较慢

17.机器人导航中，如何处理地图的更新？

A.定期更新

B.只有在环境变化时更新

C.从不更新

D.根据机器人位置随机更新

18.哪种定位技术在室内复杂环境中容易受到干扰？

A.地磁定位

B.激光定位

C.视觉定位

D.惯性导航定位

19.机器人导航中，路径平滑的目的不包括以下哪项？

A.提高机器人运动效率

B.减少机器人磨损

C.降低定位精度

D.使机器人运动更自然

20.以下关于机器人导航与定位的发展趋势，说法错误的是？

A.多传感器融合将更广泛应用

B.定位精度将不断提高

C.算法将越来越简单

D.机器人将能适应更复杂环境

答案：16.B17.A18.A19.C20.C

第Ⅱ卷（非选择题共60分）

1.简答题（共20分）

-（1）简述激光雷达在机器人导航中的主要作用。（5分）

_激光雷达可测量机器人周围环境的距离信息，用于构建环境地图，明确障碍物位置、形状和距离，为路径规划提供基础数据，还能实时监测环境变化，辅助机器人动态调整导航策略。_

-（2）对比航位推算和基于传感器融合的定位方法。（5分）

_航位推算依靠机器人自身运动信息确定位置，随时间积累误差。基于传感器融合的定位方法综合多种传感器数据，如激光雷达、视觉、惯性传感器等，能提高定位精度和可靠性，减少单一传感器局限性，适应复杂环境。_

-（（3）说明在机器人导航中，如何利用视觉传感器进行目标识别。（5分）

_视觉传感器获取图像后，通过图像处理算法提取目标特征，如形状、颜色、纹理等，与预先训练的目标模型对比匹配，从而识别目标，为机器人导航提供目标位